移动机器人视觉统研究.pdfVIP

摘 要 随着电子计算机科学、图像处理、图像理解理论的迅速发展，机器人视觉的实际 研究与应用日益得到重视。己经不再像早期局限在工业制造自动化方面，而是广泛地 应用在军事、民用、科学研究等各个领域。它们的工作环境也从单纯的室内环境变成 了今天的各种环境，包括天空、地下、水下、地面等。其中地面作为人类大部分活动 的场所，地面移动机器人从很早开始就得到了广泛的研究。本文以移动小车为载体， 重点研究并设计了一套移动机器人双目视觉系统。该实验系统主要包括两部分：（1） 视觉系统的摄像机标定；（2）视觉系统的软件功能实现。 论文首先在绪论中对机器人视觉做了简要的介绍，介绍了视觉系统的硬件并描述 了机器人视觉系统中的关键技术：摄像机标定和图像处理技术；其次在第二章中简单 的介绍图像采集卡的原理及应用。第三章中详细的介绍了本实验系统涉及的主要图像 处理技术并给出了对所采集的相关图像进行处理的实际效果；在第四章中，针对视觉 系统的摄像机标定，介绍了几种常用的标定方法。在此基础上，提出一种新的简单、 快速的标定方法，并介绍了本实验系统定位所需目标点的求取算法；接着介绍了移动 机器人的双目视觉系统设计和控制系统。视觉系统包括摄像机标定、图像采集及数字 化、图像预处理、边缘检测、目标点匹