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PLC教程理论篇之PLC 用于运动控制三 开环控制 关键词：独立运动控制、协调运动控制、累加直线插補、逐点比较圆弧插補、直接目标跟踪控制、跟踪运动控制 开环控制有两种：一是程序控制，另一是比例控制。 程序控制是指，一旦控制命令启动，将按预定程序进行控制，使运动部件按要求的速度、加速度控制或轨迹运动，直到控制任务完成。 比例控制是指，使一个脉冲输出（控制量）跟踪另一个输入量变化，也称随动控制或同步运动。 开环控制最大的优点是，简单，响应速度快，没有系统不稳定的问题。所以，NC也多是使用开环控制。 开环控制用于定位与运动控制有单轴的，双轴的，还有多轴的。小型机多用于单轴，或双轴控制。 以下将就单轴独立运动控制及双轴运动跟踪控制分别进行讨论。 1． 单段位置控制 在单轴（某个坐标）上，当工作命令发出后，可使部件按指定速度（指定脉冲频率），完成指定位移量（指定脉冲数）的位移，即这里称的“位置控制”。组成这样系统的硬件可以是：小型 PLC、步进电机及配套设施与运动部件。 图 13-7 即为三种 PLC 实现这个控制的程序。其作用是当“工作”ON 后，将使脉冲输出口发出 1000 个，频率为每秒 10 次的脉冲。进而使运动部件产生相应于 1000 个脉冲当量的运动。程序的算法是：先传送控制数据，然后执行相关脉冲输出指令。 a – OMRON PLC b –西门子 PLC c – 三菱 PLC