舊弱甏刵掛辨換簶绻磟稔乶与矿.pdf

摘 要 吊舱式电力推进控制系统研究与仿真 摘 要 吊舱式电力推进已经成为世界造船业广泛关注的一种新型推进方式，对吊舱推进 系统的研究成为了当今船舶研究的热点之一。吊舱推进器集推进装置与回转装置于一 体，加剧了船舶航速与航向之间的耦合作用，给船舶控制带来了新问题。因此，研究 吊舱船舶推进系统的控制方法具有重要意义。 本文以吊舱式电力推进船舶为研究对象，开展了以下工作： 首先，研究了吊舱推进器的推进原理和推进控制系统构成。根据时标分离原则， 提出一种吊舱推进船舶的航速与航向分离控制结构，简化了控制器的设计。提出了吊 舱推力矢量模型及其具体计算方法，建立了以螺旋桨转速和吊舱方位角为控制量的吊 舱推进船舶一体化运动模型。在 Matlab/Simulink 环境下建立仿真模块，进行船舶回转 运动仿真和 Z 型运动仿真。仿真结果表明，所建立的模型能够客观的反映吊舱船舶的 运动特性，为控制器的设计奠定了基础。 其次，设计了一种航速智能积分规则自调整模糊控制器，解决了常规模糊控制器 稳态精度低和自适应性差的问题，而且动态特性和鲁棒性都优于 PID 控制器；设计了 一种航向饱和函数自适应模糊滑模控制器，在削弱抖振的同时保持了良好的控制品质， 对船舶模型参数和环境干扰的不确定性具有很强的鲁棒性。 最后，将航速控制器与航向控制器同时施加于吊舱船舶运动一体化模型，对航速 与航向进行联合控制仿真。仿真结果表明，联合控制不仅能实现航向的快速无超调跟 踪，而且可以克服船舶转向过程中的航速下降，在响应时间、超调量和稳态精度方面 都优于航向单独控制的系统。 关键词 吊舱式电力推进；推力矢量；分离控制；模糊控制；滑模变结构控制 I Abstract Abstract Podded electric propulsion has become a new propulsion mode that aroused wide concern among the world shipbuilding industry. Research on the podded propulsion system has become one of the central issues in ship study. Podded propulsion unit set propulsion device and rotary device as one, so the coupling effect between the ship speed and heading is exacerbated, which brought new problems for ship control. Therefore, studying podded propulsion control system is of great significance. Taking podded electric propulsion ship as research object, this paper carries out following works: Firstly, study the principle and control system structure of podded propulsion. Based on the time-scale separation principle, a dividable control structure of speed and heading is presented, which simplifies the controllers. The pod thrust vector model and its calculation method are proposed, an in