三平移自由度并联机器人力学及相关问题的研究.pdf

摘 要 并联机器人是由固定平台、运动平台和多个并联的杆件组成的，通过调 整各杆件的长度或位姿，可以控制运动平台在空间的位姿。它具有刚度大、 承载能力强、误差小、精度高、自重负载比小、动力性能好和控制容易等一 系列优点，而这些优点又恰好弥补了串联机器人的不足。所以，这种新型机 器人近年来得到了广泛的应用。例如，并联机器人可以作为虚拟轴数控机床 或加工中心应用在机械加工中，也可作为装配机器人进行自动化装配等。但 是，并联机器人的发展历史很短，很多问题的研究尚不充分，亟待对其进行 进一步地完善和提高0本文以一种三平移自由度并联机器人为对象，对其机 构、力学模型及试验等方面进行了系统的研究。 ，。首先，本文从并联机器人的机构入手，提出了一种工作空间较大、结构 受力合理的三平移自由度并联机器人机构。根据机构本身的特点，求出了机 构运动学的正、反封闭解及其雅可比矩阵。再借助雅可比矩阵，推导出该机 构在操作空间和关节空间的静力学方程。在此基础上，本文又对机构的灵巧 性和刚度进行了分析，首次提出了并联机构的广义刚度、单向刚度等概念， 建立了多种刚度的数学模型，并对机构在不同参数下的多种刚度和灵巧性进 行了计算机仿真。结果证明：该系统的灵巧性与机构两个平台的半径差值大 小及运动平台的位置有直接的关系；同时，机构的各种刚度也受到这些因素 的影响，且根据刚度的定义不同，影响趋势亦不相同；并联机器人与串联机 器人相比，整个系统的刚度要高许多。 其次，本文应用拉格朗日方法首次系统地建立了该并联机器人在操作空 间和关节空间的显式动力学模型，该模型充分考虑驱动杆长度变化和平动机 构位姿变化对操作力的影响。结合目前亟待解决的钢坯局部修磨自动化问题 进行了修磨轨迹规划，在轨迹的拐角处采用了一种对偶形式的回旋曲线进行 过渡，保证了机器人在运动过程中速度和加速度的连续变化性。计算机仿真 结果表明，机构在整个运动过程中各杆驱动力的变化是连续和平稳的，这将 有效地降低了系统的振动和冲击现象。 第三，考虑到机器人在高速、轻质及重载的情况下各杆件及关节产生的 弹性变形对系统的影响，本文首先采用坐标变换和欧拉参数等数学手段对多 柔体系统的运动学和动力学的建模方法进行了详细描述，获得了多柔体系统 的质量矩阵和刚度矩阵，讨论了多体系统的典型约束和约束方程，并给出了 一些典型铰链的约束表达式。然后利用有限元法对带有刚弹性混合杆件的三 平移自由度并联机器人系统进行离散，建立了以拉格朗日乘子向量和广义坐 标向量为自变量的动力学模型。 第四，应用振动模态分析理论对并联机器人进行了分析，提出了合理规 范的的试验方法，测试了试验样机在垂直和水平两个方向上结构动态特性， 借剑J7试验样机的多阶幽有频率、阻尼比和振动模念等参数。测试结果表明， 该样机的固有频率较高、阻尼比小、各阶模态分散，且在垂直方向的谐振频 率明显高于水平方向。由此可以证明并联机器人具有刚性好和承载能力强及 抗振性好等优点，它非常适合高速度、高精度及重载荷等应用场合。此外， 本文还应用有限元方法对样机的结构动态特性进行了验算，得出的结果与试 验数据基本相符、 、 【 、； 关键词： 并联机器人 运动学、静力学 刚度 多体系统动力学 约束方程 结构动态特性 计算机仿真 II I III Abstract anda two base robot consistsof bodies，i．e．，a Parallelmanipulator rigid motionofthe