车辆辅助驾驶全角成像关键技术的研究.pdfVIP

车辆辅助驾驶全视角成像关键技术的研究 摘 要 随着科技的日新月异，越来越多的电子信息技术应用到汽车上来帮助驾驶 员轻松地停放自己的车辆，如倒车雷达、倒车影像系统等。其中，一种车辆辅 助驾驶全视角成像系统近年来受到人们的高度重视，该系统在汽车周围架设能 覆盖车辆周边所有视场范围的6台鱼眼镜头摄像机，对同一时间采集到的6幅 图像处理成一幅车辆周边360度的景物俯视图，最后在中控台的屏幕上显示， 让驾驶员可得知车辆周边是否存在障碍物及了解障碍物的相对方位与距离，帮 助驾驶员轻松停泊车辆。 本文对上述车辆辅助驾驶全视角成像系统提出了具体的实现方法，深入研 究了实现该系统需要解决的关键技术。主要研究内容有以下几个方面：(1)在车 辆周围建立系统摄像机模型，将车辆周围6台摄像机拍摄的侧视图转换成俯视 图的射影变换公式。(2)研究快速、准确、校正后仍保持图像完整性的算法。(3) 研究图像的快速无缝拼接，和基于特征曲线的鱼眼图像拼接算法。(4)搭建平台， 编写相应的程序进行试验仿真。 实验表明，本文研究的鱼眼镜头校正算法与图像拼接算法简单快速，处理 的结果都比较理想，能满足该系统的需要。 关键词：全景拼图；摄像机标定；鱼眼图像；畸变校正；特征曲线 ofWide View forVehicle KeyTechniques Image System Assistant Driving Abstract Withthefast of scienceand andmoreelectronic development technology,more communicationare invehicleto thedriverto maneuver techniquesequipped help safely his as Distance Video vehicle，suchParking Control(PDC)andParkingSystem。Recently, awideview forvehicleassistantis image attention． system drivingattractingpeople7S Inthe camerasarefixed system，6 aroundwhichcancoverwhole fisheye·lenses angle ofthevehicle．The6 token cameraat each thesametimecanviewtheearth imagesby areaaroundthevehiclewith360。view thenare onthescreen angle，and displayed infront ofthedriver．Thiscanassistthedriverto seeifthereare paneI