《一种磁悬浮陀螺飞轮方案设计与关键技术分析 Design of a Magnetically Suspended Gyrowheel and Analysis of Key Technologies》.pdfVIP

2011 V01．32No．81478-t487 航空学报 Ang．25 ActaAeronauticaetAstronauticaSinica ISSN1000—6893CN1 1．1929／V hkxb@buaa．edu，crl http：#hkxb．buaa．edu。CFI 文章编号：1000—6893(2011)08—1478—10 一种磁悬浮陀螺飞轮方案设计与关键技术分析 刘彬，房建成*，刘刚 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100191 摘 要：提出一种磁悬浮陀螺飞轮的设计方案，采用洛伦兹力磁轴承对陀螺飞轮转子进行五自由度支承以提供转动自 由度，并利用洛伦兹力磁轴承磁力与电流的线性特性，间接测量陀螺仪的输入角速度。该装置作为姿态控制执行机构兼 有敏感器功能，可同时进行三自由度姿态控制与两自由度姿态敏感。针对磁悬浮陀螺飞轮二自由度姿态敏感与三自由 度姿态控制这两项关键技术进行了分析，推导了转子坐标系下磁悬浮陀螺飞轮的运动方程。提出前馈矩阵方法来补偿 转子动力学耦合对输出径向二自由度控制力矩精度的影响，并对其进行了实验验证。磁悬浮陀螺飞轮可显著降低卫星 姿态控制系统的体积、重量、功耗和发射成本，为中国微小卫星技术的发展从器部件层面上提供支持。 关键词：陀螺飞轮；磁轴承；磁悬浮飞轮；洛伦兹力；陀螺效应 中图分类号：v448．22文献标识码：A 航天器主动姿态控制系统中，由姿态敏感器、 主要用于有效载荷精确指向，如通信、对地观测 控制器、执行机构和卫星本体一起构成闭环控制 等[2]。对3个控制自由度(DoF)基本都要配备姿 回路[1]。姿态敏感器测量和确定卫星相对于空间 态敏感器和执行机构，以保证卫星本体坐标轴相 某些已知基准目标的方位，控制器对测得的信息 对某一参考基准的方位。若敏感器和执行机构为 进一步处理后确定卫星姿态，并根据确定的姿态 单自由度，三轴稳定控制至少需要正交的3套敏 按满足设计要求的控制律给出指令，执行机构按 感器和执行机构，若增加冗余度，则需要更多的飞 控制指令产生所需的控制力矩，实现卫星的姿态 轮等器部件配合使用，姿态控制系统的体积、重量 控制。姿态敏感器可分为惯性敏感器、星敏感器、 和功耗大、可靠性低、发射成本高成为此系统配置 红外地乎仪、磁强记等。陀螺仪是一类重要的惯 的主要缺点。 性敏感器，其利用陀螺效应的定轴性与进动性，敏 作为敏感器的陀螺仪与作为执行机构的飞轮 感载体相对于惯性空问的角速度(角位置)。执行 同为惯性器件，如果能实现器件功能的合而为一， 机构主要包括飞轮、喷气推力器和磁力矩器等，其 可以显著降低姿态控制系统的体积、重量、成本 中卫星稳态运行时均以飞轮为主，推力器和磁力 等。ZhangE33提出了采用力矩陀螺敏感航天器姿 矩器主要用于给飞轮卸载、进行姿态捕获或某些 态角速度的思想，利用框架力矩与陀螺输入角速 姿态机动等。飞轮是一种惯性执行机构，接受姿 度的线性关系，由力矩陀螺的框架作为陀螺仪的 态控制系统指令，实现姿态稳定，或完成预定的姿 力矩器敏感输入角速度。但由于框架为机械轴承 态调整。目前绝大多数应用卫星或科学探测卫星 支撑，其敏感精度使得该设计仅存在思想上的意 都采用主动三轴稳定姿态控制系统，控制精度高， 义。21世纪初，加拿大Bristol宇航有限公司研 17：27：10 收稿日期：2010．11．29；退修日期：2010．12-14；录用日期：2011-01