《冷凝器清洗机器人动力学分析及自适应控制 Dynamics Analysis and Adaptive Control of Condenser Cleaning Robot》.pdfVIP

第40卷 第1期 湖南大学学报(自然科学版) V01．40，No．1 20 l ofHunan 3年1月 Journal Sciences) 01 3 University(Natural Jan。2 文章编号：1674—2974{2013)01—0049—06 冷凝器清洗机器人动力学分析及自适应控制 夏汉民1’”，王耀南2，印 蝰2 (1．湖南大学数学与计量经济学院，湖南长沙410082；2．湖南大学 电气与信息工程学院，湖南长沙410082) 摘 要：设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统，考虑到浮力、水流阻力等因 素的影响，建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型．针对工作环境复杂的特点，提出了 一种自适应控制策略，该控制律结构简单，鲁棒性强，能够对系统中的未知和不确定性因素 进行有效补偿．设计过程采用了Lyapunov方法，保证了控制系统的稳定和收敛．仿真结果 表明，该控制器性能稳定，具有良好的轨迹跟踪能力，同时也验证了本文建立模型的合理性． 关键词：机器人；冷凝器；清洗；动力学；自适应控制系统；轨迹跟踪 中圈分类号：$225；TP242．6 文献标识码：A and Control DynamicsAnalysisAdaptive ofCondenserRobot Cleaning XIA Han-min91-计，WANGYao—nan2，YINFen92 ofMathematics and 410082。China； (1．College Econometrics-HunanUniv，Changsha。Hunan ofElectricalandInformation 410082，ChinaJ 2．College Engineering。HunanUniv．Changsha。Hunan Abstract：This themechanicalandelectricalstructureoftheunderwatercondenser paperdesigned the influencecausedfactorssuchas resist— cleaningrobot．Consideringcomprehensive by buoyance，flow was basedonthe work an ance，etc，a modelestablished environment，and dynamics complex adaptive controlmethodwas structureofthecontrolruleiS androbust，whichcanovercome proposed．The simple theuncertaintiesandthe and ofthecontroi ar