《基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统 Autonomous Task Control System of Construction Tele-robot Based on Stereo Vision》.pdfVIP

201 2年10月 农业机械学报 第43卷第10期 DoI：10．6041“．issn．1000一1298．2012．10．040 基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统 唐新星1 倪 涛2 何丽鹏1 张邦成1 高金库3 (1．长春工业大学机电工程学院，长春130022；2．吉林大学机械科学与工程学院，长春130025； 3．吉林油田天然气公司，松原138000) 【摘要】 建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标 物体的形状自动识别与空间定位，进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对 液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点，设计了模糊控制器。最后，在遥操作工程机器人实验台上进行 了自主作业控制实验。实验结果表明，所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统，能够完成初 步的自主作业任务，且作业过程比较流畅。 关键词：遥操作工程机器人 自主作业 立体视觉 轨迹规划 模糊控制 中图分类号：TP24；TP391．4l文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2012)10—0224—05 AutonomousTaskControl ofConstruction System Tele．robotBasedonStereoVision NiTa02He Gao Jinku3 TangXinxin91 Lipen91ZhangBangchen91 (1．sc^oDz 1 Q厂Mec^a￡ronicE愕ineeri，lg，C^口ngc^unU，liers由yq厂Z_c^noZoI量y，Ch口，皤c^“n30022，C^in口 2．h5￡itH￡e Jscie凡ce口Ⅱd D厂肘ec厅onicof D以FiezdⅣ口tur口ZG口s 3．，；fin Co，，妒口7v，．songy“d凡138000，C_ilin口) Abstract Inordertoenhancethe ofconstructiontele-robot a autonomoustask autonomy (CTR)，complete contr01 ofCTRbasedonstereoVision wasestablished． automation system technology Firstly， recognition and locationofthe werestudiedstereovisionand object space target by imageproeessingtechnology． And andreversekinematics andcontroldiscussed．To then，forward were equations，trajectoI了planning