《复合肥取样机器人仿生设计 Bionic Design of Fertilizer Sampling Robot》.pdfVIP

201 1年8月 农业机械学报 第42卷第8期 复合肥取样机器人仿生设计木 唐启敬 赵铁石 边 辉 耿明超 (燕山大学机械工程学院，秦皇岛066004) 【摘要】 针对复合肥生产的高粉尘强腐蚀环境，设计了一种能够替代人工作业的取样机器人。分析使用需 求，提出具有抗冲击、耐腐蚀、自清洁、传动机构内置、驱动远离末端执行件安装等特征的取样机器人设计原则。从 仿生学角度出发，通过对螃蟹运动关节结构特征研究，提出取样机器人构型，进行了功能仿生和结构仿生设计。根 据其使用工况，设计了取样机器人运动过程和控制方案。通过机构参数优化、仿真和冲击试验，验证了其可行性。 关键词：取样机器人螃蟹仿生复合肥 中图分类号：TP242．6文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2011)08m219-05 Bionic ofFertilizer Robot Design Sampling ZhaoTieshiBianHui TangQijing GengMingchao Mechanical (Collegeof Engineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China) Abstract Inordertoreleasethefertilizer workers in dustand corrosive productionworkinghigh strong environmentfora time，a robotwas the long sampling designed．Byanalyzingusingdemand，robot’S characteristicsof designingprinciplesincluding impactresistance，corrosionresistance，cleaningby mechanismbuilt—inanddrive fromtheend installedwas itself，transmission away piece proposed．From the of crab characteristicwasresearched．Thenrobot anglebionics，thejoints’structure sampling was functionandstructurewas toits configurationproposed．Bionics designed．Accordingoperation andcontrolwas the condition，motion process plan designed．Afterparametricoptimization，itsfeasibility wasvalidatedsimulationand test． by impact words Key Samplingrobot，Crab，Bionic，Fertilizer