控制系统仿真 作者 张袅娜 第4章 控制系统数学模型.pptVIP

* 第4章 控制系统数学模型 4．单位反馈（闭环）连接形式 MATLAB中单位反馈连接模型函数cloop，其调用格式为：[numc,denc]=cloop(num,den,sign) * 第4章 控制系统数学模型 【例】已知下列两个系统，求其级联后的状态方程。 解：MATLAB程序如下： a1=[0 3;-3 -1]; b1=[0 1]; c1=[1 3]; d1=2; * 第4章 控制系统数学模型 a2=[2 3;-1 4]; b2=[1 0]; c2=[2 4]; d2=1; [a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) %将两个系统级联 运行结果如下： a = 2 3 1 3 -1 4 0 0 0 0 0 3 0 0 -3 -1 * 第4章 控制系统数学模型 b = 2 0 0 1 c = 2 4 1 3 d = 2 * 第4章 控制系统数学模型 【例】求上例两个系统并联后的状态空间方程。 解：MATLAB程序如下： a1=[0 3;-3 -1]; b1=[0 1]; c1=[1 3]; d1=2; a2