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* * 2 达林（Dahlin）算法 达林算法所期望的的闭环传递函数 ， 为采样周期。 式中 , 与被控对象有关，以 作为整定参数，改变 将得到不同的控制效果。 则 1)达林算法　　的基本形式 * * 2) 振铃现象及其消除 按达林算法设计的控制器可能会出现一种振铃现象，即数字控制器的输出以二分之一的采样频率大幅度衰减振荡,会造成执行机构的磨损。在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性。 且: 令: 振铃现象 * * 衡量振铃现象程度的量是振铃幅度RA。它定义为 控制器在单位阶跃输入作用下，第零次输出幅度与第一次输出幅度之差。 所以 在单位阶跃输入函数的作用下 * * 的极点在 时，控制器输出振铃现象最严重，离 越远，振铃现象就越弱。在 平面右半平面有极点时，则会减轻振铃现象，而在单位圆内右半平面有零点时，会加剧振铃现象。 结论 可以看出， 把 的全部零点作为其极点，所以， 若有单位圆内接近于 的零点，就会引起振铃。 由： * * 对于这种振铃现象，达林提出一种简单的修正方法，即只要在控制器对应的极点因子中令 ，便可以消除振铃现象。而且根据终值定理，这种处理办法不会影响数字调节器的稳态输出。 振铃现象的消除 * * * 什么是最少拍控制？ 图12 典型计算机控制系统结构框图 最少拍控制是一种直接数字设计方法。所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。 * * 其中： 系统的闭环脉冲传递函数 系统的误差脉冲传递函数 则：数字控制器的脉冲传递函数 广义对象脉冲传递函数 的结构取决于广义对象的脉冲传递函数的结构和系统闭环脉冲传递函数（或误差脉冲传递函数）的结构。 * * 1.闭环脉冲传递函数的结构设计 确定最少拍系统 结构的四项准则 系统的稳定性 本身稳定，且不含圆外零点。根据 可知，只要 、 中不包含圆外零点和极点， 也不出现圆外极点。则闭环稳定， 也稳定。 · 、 * * 本身不稳定，由 则：① 必须包含 的全部圆外圆上的零点 作为自己的零点，以对消 中的圆外圆上零点。 可知，既要保证闭环稳定，又要保证控制器本身稳定， 和 中均不能包含圆外极点。 必须包含 的全部圆外圆上的极点 作为自己的零点，以对消 中的圆外圆上极点。 ② * * 系统的准确性 当要求系统为无静差时，则稳态误差： 取决于输入信号和误差脉冲传递函数的结构。 典型输入函数的一般表达式为 式中 : 为正整数，是典型输入信号的阶次； 是不包括 因式的关于 的多项式。 误差传递函数的结构为 * * 取　　　　，则一定能保证 其中： 系统的快速性 要求系统的误差函数应在最短时间内趋近于零。 即要求： 且 则有： 在最短时间内 * * 的物理可实现性 当广义被控对象 包含有纯延时 时 ，即 为避免 中出现正幂次因子 ，则应在构造闭环时，必须让 包含 因子，用以抵消 中 的因子。 则： * * 1） 为稳定对象且不包含圆外圆上零点 闭环脉冲传递函数的三种结构 为保证无静差取 ，为保证最快响应 ，则闭环脉冲传递函数结构为 在单位阶跃作用下 调整时间为 一拍。 * * 在单位速度作用下 调整时间为 二拍。 在单位加速度作用下 调整时间为 三拍。 同理 * * 2） 为不稳定对象且包含圆外零点 则闭环脉冲传递函数结构为 必须包含 中全部圆外零点；