机械原理 第2版 作者 黄茂林 主编 秦伟副 主编 第二章.ppt

一、平面四杆机构的运动学基本特性 机构中运动副全为低副时，称机构为连杆机构。 (一)、平面四杆运动链 (二)、平面铰链四杆机构 设平面铰链四杆机构中，四个构件1、2、3和4的长度分别为 、 、 和 其中，最短杆长为小 ，最长杆长为 其余两杆长分别为 和 ，为使其能成为闭式运动链，杆长之间应满足 (三)、含有一个移动副的平面四杆机构 (四)、含有两个移动副的平面四杆机构 如图所示两构件1和 2，在图示运动位置，构件1和2在P21点的相对速度零，即在该点，两构件的绝对速度相等 （1）通过运动副直接相连的两构件的瞬心 3) 以平面高副联接的两构件的瞬心。如果两构件之间为纯滚动，则两构件的接触点M即为两构件的瞬心；如果两构件之间既作相对滚动，又有相对滑动，瞬心就在过其接触点处两高副元素的公法线上。 (2)不直接相联的两构件瞬心的确定 4、速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 A B C D E 刨刀具有急回作用 演示PPT6-4-02 按行程速比系数K设计四杆机构－组合机构 C B D A C1 C2 B1 V2 ?2 V1 ?1 演示PPT6-4-03 按行程速比系数K设计四杆机构－铰链四杆机构 C B D A ? C1 C2 *已知：?、? 2、K ? 2 求机构的尺寸:a、b、c、d=1 d=1 a c b ??=(K-1)1800/(K+1) ? ? 1=? 2 +?-? ? 1 ?0 ? 1+?+?0 (b-a)cos(?0+?)=1+ccos(?1+?+?0) (b-a)sin(?0+?)=csin(?1+?+?0) (b+a)cos?0 =1+ccos(?2+?0) (b+a)sin?0 =csin(?2+?0) ? 2+?0 C B D A ? C1 C2 ? 2 d=1 a c b ? ? 1 ?0 ? 1+?+?0 (b-a)cos(?0+?)=1+ccos(?1+?+?0) (b-a)sin(?0+?)=csin(?1+?+?0) (b+a)cos?0 =1+ccos(?2+?0) (b+a)sin?0 =csin(?2+?0) ? 2+?0 上两组方程经变换后得到： tan?0=(sin?2sin?)/(sin?1-sin?2cos?) a=(A-B)/N; b=(A+B)/N; c=sin?0/sin?2 其中 A=cos(?0+?)sin(?2+?0) B=sin?2+sin?0cos(?1+? +?0) N=2sin?2cos(?+?0 ) C B D A ? C1 C2 ? 2 d=1 a c b ? ? 1 ?0 ? 1+?+?0 ? 2+?0 tan?0=(sin?2sin?)/(sin?1-sin?2cos?) a=(A-B)/N; b=(A+B)/N; c=sin?0/sin?2 其中 A=cos(?0+?)sin(?2+?0) B=sin?2+sin?0cos(?1+? +?0) N=2sin?2cos(?+?0 ) 若给出AB=300mm(绝对尺寸), 如何处理？ 求比例尺??AB/a。 则BC=?b；CD=?c；AD=?d 还应验算最小传动角。 四、 按力矩比设计摆块机构 用于翻斗车上的摆块机构 演示PPT6-4-04 按力矩比设计摆块机构 D A B1 d=1 ?1 c M1=Fcsin ?1 B2 M2=Fcsin ?2 ?2 F F 力矩比为：K=M1/M2=sin?1/sin?2 已知:K、?0、?,求b1、b2、c ?0 导杆的初位角 摆角 ? b1 b2 导杆的最短尺寸 导杆的最长尺寸 D A B1 d=1 ?1 c M1=Fcsin ?1 B2 M2=Fcsin ?2 ?2 F F 力矩比为：K=M1/M2=sin?1/sin?2 ?0 ? b1 b2 sin?1 /1=sin?/c sin ?2/1=sin?0/c 两式相除:sin? =Ksin?0。求得? ? ?2=?1+?-?0-? 代入 K=sin?1/sin?2 tan?1=[Ksin(?-?0-?)]/[1-Kcos(?-?0-?)] 已知:K、?0、?,求b1、b2、c ?0=?-(?+?1) ?2=?1+?-?0-? b1=sin?0/sin?1 c=sin?/sin ?1 b2=sin(?+?0)/sin?2 机械优化设计方法 设计目标： min [ f( x1, x2,…… ) ] 设计变量： x1, x2,…… 约束条件： F1 (x1, x2,…… ) ≤ 0 F2 (x1, x2,…… ) ≤ 0 .