ARM Cortex嵌入式系统开发教程 作者 黄建华 全书 第6章.pptVIP

　　　　　　6.1.1 嵌入式实时操作系统简介　　一般情况下，嵌入式操作系统可以分为两类：一类是面向控制、通信等领域的实时操作系统，如Windriver公司的VxWorks、isi公司的psos、qnx系统软件公司的qnx、ati公司的nucleus等； 另一类是面向消费电子产品的非实时操作系统，这类产品包括个人数字助理(PDA)、移动电话、机顶盒、电子书、webphone等。常用的操作系统有Windows CE、Android、PalmOS等。 　　早期的嵌入式系统中没有操作系统的概念，程序员编写嵌入式程序通常直接面对裸机及裸设备。在这种情况下，通常把嵌入式程序分成两部分，即前台程序和后台程序，也就是通常所说的前、后台系统。 前台程序通过中段来处理事件，其结构一般为无限循环；后台程序则掌管整个嵌入式系统软、硬件资源的分配、管理以及任务的调度，是一个系统管理调度程序。一般情况下，后台程序也叫任务级程序，前台程序也叫事件处理级程序。 在程序运行时，后台程序检查每个任务是否具备运行条件，通过一定的调度算法来完成相应的操作。对于实时性要求特别严格的操作通常由中断来完成，仅在中断服务程序中标记事件的发生，不再做任何工作就退出中断。经过后台程序的调度，转由前台程序完成事件的处理，这样就不会造成因在中断服务程序中处理费时的事件而影响后续和其它中断。 　　实际上，前后台系统的实时性比预计的要差。这是因为前、后台系统认为所有的任务具有相同的优先级别，即是平等的，而且任务的执行又是通过FIFO队列排队，因而对那些实时性要求高的任务不可能立刻得到处理。 另外，由于前台程序是一个无限循环的结构，一旦在这个循环体中正在处理的任务崩溃，使得整个任务队列中的其它任务得不到机会被处理，从而造成整个系统的崩溃。由于这类系统结构简单，几乎不需要RAM/ROM的额外开销，因而简单的嵌入式应用被广泛使用。 　　实时(Real-Time)系统是指能在确定的时间内执行其功能并对外部的异步事件做出响应的计算机系统。其操作的正确性不仅依赖于逻辑设计的正确程度，而且与这些操作进行的时间有关。“在确定的时间内”是该定义的核心。也就是说，实时系统对响应时间有严格要求。 　　实时系统对逻辑和时序的要求非常严格，如果逻辑和时序出现偏差将会引起严重后果。实时系统有两种类型：软实时系统和硬实时系统。软实时系统仅要求事件响应是实时的，并不要求限定某一任务必须在多长时间内完成；而在硬实时系统中，不仅要求任务响应要实时，而且要求在规定的时间内完成事件的处理。通常，大多数实时系统是两者的结合。实时应用软件的设计一般比非实时应用软件的设计困难。实时系统的际豕丶侨绾伪Ｖは低车氖凳毙浴 　　实时操作系统(Real Time Operating System，RTOS)是指具有实时性，能支持实时控制系统工作的操作系统。其首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务，其次才着眼于提高计算机系统的使用效率，其重要特点是要满足对时间的限制和要求。实时操作系统具有如下功能：任务管理(多任务和基于优先级的任务调度)、任务间同步和通信(信号量和邮箱等)、存储器优化管理(含ROM的管理)、实时时钟服务、中断管理服务。实时操作系统具有规模小、中断被屏蔽的时间很短、中断处理时间短以及任务切换很快的特点。 6.1.2 嵌入式实时操作系统基本概念　　1．任务　　任务(Task)跟操作系统中“进程”的概念类似，是程序的一种动态表现，是程序的一次执行过程。在嵌入式操作系统中，任务体现为具有独立功能的无限循环程序段的一次运行活动。　　任务的概念跟程序的概念是不同的。程序是静止的，存在于ROM、硬盘等外部设备中。任务是运动的，存在于内存中，拥有睡眠、就绪、运行、阻塞、挂起等多种状态。相同程序的多次执行是可以的，这就形成了多个优先级不同的任务，每一个任务都是独立的。 在实时系统中，把应用程序的设计过程分割为多个任务，每个任务都有自己的优先级，并在操作系统的调度下协调运行。程序6.1为一个典型的用户任务程序代码。　　【程序6.1】一个典型的用户任务程序。　　void usertask(void *param)　　{　　 int I = (int *(param));　　　　 for(;;)　　 { 　　 printf(%d\r\n,i);　　 OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);　　 }　　}　　由代码可见，这个任务由一个无限循环的程序段构成，执行简单的信息输出和延时操作。 　　2．多任务　　实时操作系统是多任务(MultiTasking)的操作系统，也就是说，系统中需要支持多个任务同时执行。　　任务的类型有：用户任务，由用户自己编制，如程序5.1