Maple理论力学 I 第2版 李银山 第9章刚体的平面运动新.pptVIP

第9章 刚体的平面运动 除了平行移动和定轴转动外，另一种常见的刚体运动是平面运动。研究刚体的平面运动有两方面的意义。 一方面，在工程中有许多机构的运动是平面运动或者可以简化成平面运动，因此具有直接应用的意义； 另一方面，掌握了研究平面运动的理论和方法后，就可以处理更复杂的运动， 因此它是研究复杂运动的基础。对于刚体的较复杂的运动形式，可利用复合运动的概念将其分解为刚体的基本运动进行讨论。刚体的平面运动，可看作是刚体的平行移动和定轴转动的合成。本章用分解和合成的思想，建立平面运动刚体上各点速度之间、加速度之间的关系。 9.1 刚体平面运动的分解 9.1.1刚体平面运动的运动方程 刚体运动时，如体内任意点与定参考系中某个固定平面始终保持等距离，则此运动称为刚体的平面运动。 过刚体内任意点 作平行于固定平面 的平面 ，它与刚体相交截出一刚性截面，当刚体内任意点始终保持平面等 距离时，此截面必保持在平面 内运动。过 点作垂直于平面 的直线 ，则此直线上所有点的运动均与点 的运动相同（见图9-2a）。因此刚体的平面运动可用此刚性截面在自身平面内的运动完全表达。 9.1.2平面运动分解为平行移动及定轴转动 为了研究平面运动，除以上固定坐标架 和固连坐标架 以外，我们再引入一个中间坐标架 ，它的原点就是固连坐标架的原点，即基点 ，它的基矢量取得与固定坐标架的基矢量 一致，称之为平行移动坐标架。 分别求得平行移动坐标架（亦即基点 ）的速度和刚性截面相对平行移动坐标系定轴转动的角速度： 分别求得平行移动坐标架（亦即基点 ）的加速度和刚性截面相对平行移动坐标系定轴转动的角加速度： 图形的平行移动部分与基点选择有关； 图形的转动部分与基点选择无关。 9.1.3平面运动刚体上动点和基点的关系 9.2 刚性截面内点的速度 9.2.1基点法 1.矢量法证明 2.在固连坐标系中证明 3.在平行移动坐标系中证明 9.2.3.速度投影法 因为 和 是刚体上两点，它们之间的距离应保持不变，所以两点的速度在 方向上的分量必须相同，否则，线段 不是伸长，便要缩短。因此，这定理不仅适用于刚体作平面运动，而且也适用于刚体作其它任意运动。 这个定理也可以由下面的理由来说明：因为 和 是刚体上两点，它们之间的距离应保持不变，所以两点的速度在 方向上的分量必须相同，否则，线段 不是伸长，便要缩短。因此，这定理不仅适用于刚体作平面运动，而且也适用于刚体作其它任意运动。这种求速度的方法称为速度投影法 过速度瞬心 作与刚性截面垂直的轴 ，由于轴上每一点的速度均等于零，因此 轴称为刚体的转动瞬轴。式（9-13）与刚体绕 轴作定轴转动时刚体内点的速度分布公式有完全相同的形式。但速度瞬心 并不是固定点，因为速度瞬心只在这一瞬时速度为零，而不同的瞬时有不同的速度瞬心位置。 （1） 两点的速度 和 方向已知，但互不平行，通过 两点作与速度方向垂直的直线，其交点就是该瞬时的速度瞬心 （图9-8a）。 在某种特殊情况下，速度瞬心也可根据刚体的运动特点直接确定。例如在固定面上作纯滚动的刚体，其瞬心就是刚体与固定面的接触点。因为刚体作纯滚动时，接触点处的速度必为零（图9-9）。 刚性截面在运动过程中，速度瞬心相对定参考系或相对截面的位置都在不断改变。随着时间的变化，速度瞬心在定参考系中留下的轨迹称为定瞬心迹线，速度瞬心在截面内留下的轨迹称为动瞬心迹线。这是两条分别固定于参考系和刚性截面的平面曲线，它们接触于一点，接触点就是该瞬时的速度瞬心，其位置沿两迹线移动。由于截面在速度瞬心处的速度为零，因此刚体的平面运动过程可以用动瞬心迹线在定瞬心迹线上的纯滚动形象地加以说明。 在刚体平面运动过程中，转动瞬轴在定参考系中的轨迹称为定转动瞬轴迹面，在刚体内的轨迹称为动转动瞬轴迹面。这是两个以定瞬心迹线和动瞬心迹线为准线的柱面，二者在角速度矢量处相接触（图9-10）。由于刚体在转动瞬轴上各点的速度均为零，刚体的平面运动可形象地理解为动转动瞬轴迹面在定转动瞬轴迹面上作纯滚动 9.3刚性截面内点的加速度 定理：平面运动刚体上动点的加速度，等于基点的加速度与动点绕基点作圆周运动的切向和法向加速度的矢量和。 1.矢量法证明