Maple理论力学 II 第2版 李银山 第18章 拉格朗日方程新.pptVIP

图 18-13 图 18-14 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 * 定义哈密顿函数 (18-27) 则(18-27)就是哈密顿函数 守恒原理 (18-28) 常数(如 ) (e) 　 这是广义速度的二次齐次多项式。根据齐次函数的欧拉定理， (f) 　 (e) 哈密顿函数 这样，在变换式 不显含时间的条件下，哈密顿函数 就是机械能。 (18-29 ) 设系统满足下面条件： i)双面，理想约束的完整定常系统， ； ii)系统所有主动力有势， ； iii)势能不显含时间， (18-30a) 保守系统。对该系统有 。满足这些条件的系统称为 即保守系统的机械能在运动中保持不变，系统有能量积分 (18-30b) 如果约束是非定常的，则变换式 必然显含时间 ，即使约束是定常的，也可能由于选择了某些广义坐标， （例如平行移动坐标系），变换式 显含时间 的情况下， 由式(18-15) 　 　 根据齐次函数的欧拉定理， 由此，哈密顿函数 (18-31) (h) (i) 这样，在变换式显含时间的条件下，哈密顿函数 并非机械能，只能称之为广义能量。仅用哈密顿函数表示的动力系统称为哈密顿系统。 在哈密顿系统中具有广义能量守恒定律。 在哈密顿系统中，如果不显含时间，则具有广义能量守恒定律 (18-32) 其中 是任意常数。关系式(18-32)称为雅可比积分。 习题８质量为 、半径为 的圆环在圆心 上铰接一长度为 、质量亦为 的单摆 试就以下两种情况讨论拉格朗日方程的初积分： (i)圆环作纯滑动； (ii)圆环作纯滚动。 如图示1８-7所示。 图 1８-7 解：此系统为二自由度，以圆环中心 的坐标 和摆偏角 为广义坐标。 (i)圆环作纯滑动 以过圆环中心 的平面为零势能面，系统的拉格朗日函数 (9) 循环积分 ， 　　　　　 (10) 其物理意义为沿 方向的动量守恒。 中不显含时间 ，且约束为定常，存在能量积分 ， 　 (11) (ii)圆环作纯滑动 系统的拉格朗日函数 (12) 循环积分改为 ， 　　　　　 (13) ， (14 ) 　 广义动量守恒，或循环积分，可以是对固定轴的动量守恒，如式(4)和式(10)；可以是对固定轴的动量矩守恒，如式(2)和式(8)；可以是对动轴的动量矩守恒，如式(5)和式(7)；可以不是动量守恒，如式(13)。 18.5拉格朗日方程乘子法 18.5.1第一类拉格朗日方程 (18-33) , (18-34a) , (18-34b) (18-35) (18-36) 引入 个未定乘子 ， (18-37) 总共可列出 个方程： (18-38) 包含 个未定乘子的方程组(18-38)称为第一类拉格朗日方程。 称为拉格朗日乘子。 以外，又增加了 ，共有 个未知变量，因此在具体求解时，还必须补充列出 个几何约束方程(17-1)和 才能使方程组封闭。 未定乘子 由于方程中除待定的各质点坐标 待定的拉格朗日乘子 个不可积线性微分约束方程(17-2)， 18.5.2拉格朗日乘子的物理意义 (a) 将上式与牛顿第二定律 (c) (d) 或者写成 (b) 由此可以看出拉格朗日乘子正比于约束力。这表明在动力学普遍方程中被消去的理想约束力通过拉格朗日乘子又被引回来了。因此利用第一类拉格朗日方程可同时解出系统的约束力。虽然这种方法的未知变量和方程都增多,但由于过程极为程式化,因此在计算机高度发展的今天,第一类拉格朗日方程又重新受到重视,在工程技术中得到实际应用。