机械原理 江帆第五章 平面机构的运动分析 第五章新.pptVIP

平面机构的运动分析(Kinematic Analysis of  Planar Mechanisms) 江帆 第四节 基于解析法的平面机构运动分析 机构运动分析的解析法有多种，其中比较常用的有： 封闭矢量多边形投影法 复数矢量法 矩阵法 用解析法作机构运动分析时，应首先建立机构的位置方程，然后将其对时间求一次、二次导数，即可得到机构的速度方程和加速度方程，完成运动分析的任务。 下面介绍平面机构运动分析的矩阵法。 如图5-12所示，先建立一直角坐标系。设构件1的长度为 ， 其方位角为 ， 为构件１的杆矢量，即 。机构中其 余构件均可表示为相应的杆矢量，这样就形成了由各杆矢量组 成的一个封闭矢量多边形，即ABCDA。在这个封闭的矢量多 边形中，其各矢量之和必等于零。即 在建立机封闭矢量位置方程之前，需先将构件用矢量来表示， 并作出机构的封闭矢量多边形。 图5-12 四杆机构 对于一个特定的四杆机构，其各构件的长度和主动件１的运动规律，即 为已知，而 ，故由此矢量方程可求得两个未知方位角 和 。 1）位置分析 将机构的封闭矢量方程式向两坐标上投影，并改写成方程左边仅含未知矢量项的形式，即得 解此方程组即可求得两个