《WORD型模煳控制第5章电子教案》.doc

模糊控制器设计的基本方法 5.1 模糊控制器的结构设计 结构设计确输入、输出变量（几入几出）语言变量词集 确立模糊集隶属函数（赋值表）建立模糊控制规则，几种基本语句形式： 若则 若则否则 若或且或则 建立控制规则表 5.3????? 模糊化方法及解模糊化方法 模糊化方法 将内精确量离散化为内的模糊量 将其区间精确量x模糊化为一个单点集，即 MIN-MAX——重心法 三步曲： 取最小 取最大 最大隶属度法 例： ，选 ，选 5.4????? 论域、量化因子及比例因子选择 论域模糊变量范围 基本论域精确量范围 误差量化因子： 比例因子： 误差变化量化因子： 5.5????? 模糊控制算法的流程 其中、是定义误差、误差变化和控制量论域、上的模糊集 根据模糊推理合成规则可得： 设论域则，，上模糊集分别为一个，和元的模糊向量，而描述控制规则的模糊关系为一个行列矩阵。 由及可算出，对所有，中元素所有组合全部计算出相应的控制量变化值，可写成矩阵制成表即为查询表控制表模糊控制器设计举例（二维模糊控制器） 结构设计二维模糊控制器二 模糊控制规则：共21条语句 对模糊变量，，赋值（表） 建立模糊控制表： 注意：对于和隶属函数数值取量化等级上为1，其余为0，这样可简化的计算，从而可以求出。 对于不同，事先离散计算好制成表作为文件存储在计算机中备用。 模糊控制器性能 同传统PID比较，两者对二阶对象均调整到最佳状态，然后①改变被控对象参数；②改变被控对象结构（二阶变一阶，再变三阶）二者动态、稳定性能对比解析描述控制规则可调整的模糊控制器 基本思想：设计一种函数逼近（近似）查询表 在条件下将查询表压缩后与下述规则 对比，发现两者控制表相近，基本变化规律相近。 带调整因子的模糊控制 ，等取不同值控制规律不同，改变即可改变模糊控制规则。 多个调整因子的模糊控制 如何确立的初值：采取寻优法，但在线寻优很困难。 寻优后，，，。分析它们之间的关系，近似在一条平缓的抛物线上于是人们研究能否用一条直线近似这条曲率不大的曲线，于是提出如下调整的模糊控制规则。 在全论域范围内带自调整因子的模糊控制规则 因为初值一般不能太小，所以给定大于0.5初值，此外，一般，否则对C加权＝0一般不取到1。 考虑极端情况：，，上式变为 ，其中 带自调整函数的模糊控制规则 ①归一模糊化：取及在区间分成若干等级 ②模糊控制规则 ③带有调整函数的模糊控制规则设计 分析阶跃响应曲线，总结变化： OA段，先大后小，AB段由小变大，BC段逐渐变小得： 其中为一正常数，为模糊变量的非模糊化后得到的用以修正； 分析变化应与有相同变化过程，于是 带有智能权函数的模糊控制规则 调整规则，大对其加权大，一个自然想法能否用其自身绝对值对其加权，于是设计如下模糊控制规则： 和分别称为对误差和误差变化的智能加权函数。