03052007025+张鑫+爬楼机器人运动学、动力学分析及遥控装置设计.docVIP

中国人民解放军炮兵学院 毕 业 设 计 军用爬楼机器人运动学分析及遥控装置的设计 姓 名： 张 鑫 学 号： 03052007025 专 业： 机械工程及其自动化 选题方向：特种作战装置设计 指导教员： 李玉亮 胡立明 教 研 室： 机械工程教研室 设计提交日期：2011.6.20 设计答辩日期： 答辩委员会主席： 评 阅 人： 2011年 月 日 摘 要 楼梯是人造环境中的最常见的障碍，也是机器人移动作战最难跨越的障碍之一。本论文主要研究爬楼机器人行走机构的结构设计。在深入分析爬楼机构及其攀爬对象的基础上，设计了相对优势较明显的轮组结构爬楼机器人。对机器人小车的运动学模型进行分析，论证。 本文介绍了具有四角行星轮驱动系统的爬楼小车，在路况良好的情况下，运动子轮平稳行驶，遇到小型障碍四角机构自动翻转轻松翻越障碍。四角轮式系统能适应不断变化的地面特性，攀越楼梯等复杂障碍，具有极强的机动性、灵活性和地面适应性。通过对爬楼小车