平面连杆机构...ppt

概 述 由若干个构件通过低副连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。 二、连杆机构的应用 三、连杆机构的分类 1、平面连杆机构 所有构件均在相互平行的平面内运动的连杆机构，称为平面连杆机构。 四、平面连杆机构的优点 1.运动副为低副机构（面接触），所以压强小，承载能力大，并且运动副元素之间便于润滑，耐磨 ——适合于载荷较大的场合。 2.低副的接触面通常是容易加工的平面或圆柱面， ——容易获得较高的制造精度。 3.连杆可做得很长，可较长距离传递运动。 ——适合于操纵机构。 4.可以实现不同的运动规律和运动轨迹要求。 五、平面连杆机构的缺点 ★ 由于计算机的普及，很多智能化软件为平面连杆 机构的设计和研究奠定了基础，连杆机构的应用 前景也很广泛。 ★ 平面连杆机构中最简单、应用最广的是四杆机构其他多杆机构都是在它的基础上扩充而成。 本章重点讨论四杆机构及其设计。 例3：抓片机 例6：牛头刨床横向进给机构 例3 卸箱机 例4 飞机起飞 例3：刨床切削运动 ——曲柄滑块 ★导杆的应用: 转动导杆机构 五、多杆机构：由若干个四杆机构组合扩展而成 例1手动冲床：双摇杆+摆杆滑块 ★其它机构急回特性分析 ② 利用飞轮惯性来克服死点位置 例：缝纫机借助于带轮的惯性通过死点。 ★其它机构压力角、传动角分析 §2-3 平面四杆机构的设计 ★图解法和实验法：直观易懂，但设计精度要低。 ★解析法：精度高，但计算复杂 ; 随着计算机发展，解析法使用日益广泛。 注意： ①A不能选在GF弧段上否则机构不满足运动连续性要求。 ②机构有无穷解 具体A的位置可依据工作要求、结构条件进行选择。 二、按给定连杆位置设计四杆机构 2、已知：连杆的两个工作位置B1B2、C1C2 三、按给定连架杆对应位置设计四杆机构 已知： 铰链四杆机构连架杆AB、CD的三对对应位置 φ1 、ψ1 φ2 、ψ2 φ3 、ψ3 步骤： 1、建立坐标系 2、取l1=1个单位长度则： ★注意 ： 1、若仅给定连架杆两对对应位置：则方程组中只能得到两个方程，则三个参数中的一个可以任意确定因此有无穷个解； 2、若给定的对应位置超过三对：则不可能有精确解这种情况下可采用：实验法近似求解。 四、按照给定点的运动轨迹设计四杆机构 连杆曲线：四杆机构运动时，连杆作复杂平面运动， 连杆上每一点的轨迹都是一条封闭的曲线。 连杆曲线是高阶曲线：作图法或解析法设计十分复杂，几乎不可能完成。 END 本 章 小 结 本章介绍了如下内容： 平面连杆机构的特点； 铰链四杆机构的基本类型； 常用四杆机构的运动特性； 平面四杆机构的设计。 基本概念： 急回特性　压力角　传动角　死点. 学习本章要注意以下几点 １、无论是研究四杆机构的运动还是设计四杆机构，应首先搞清楚连架杆上特殊点的运动(通常是圆周运动或直线移动)。 ２、平行四边形机构是一种特别有用的机构，在机构演化、创新设计中有着广泛的应用 ３、机构演变诸方法中，变更机架法是一种很常用的方法，其本质就是“相对运动不因参照系的改变而改变”，后面凸轮机构、轮系要用到的“反转法”也就是变更机架法。 ４、机构演化往往是多种方法的联合应用，应用得当，可演变出许多新型、有用的机构 本章作业 2-1 2-3 (2-7) 2-8 2-9 2-10 (动画) 例1：用于受力较大的挖掘机，破碎机 例2 用于实现各种不同的运动规律要求 结论:曲柄摇杆机构的最小传动角γmin必出现在曲柄与 机架共线的两个位置上， 即:? 为?min或?max时的两个位置，比较这两个位置 传动角，即可求出最小传动角γmin。 即： γmin = ?min γmin = 180°- ?max 4 vc A B C D F 1 2 3 B2 D A C2 B1 C1 例: 以AB为原动件的曲柄摇杆机构 F vB3 B 1 2 3 A C ①曲柄滑块机构压力角、传动角 γ=900 导杆机构γ始终等于900 F vc A B 1 3 4 C 2 ②导杆机构压力角、传动角 传力性能非常好 小结 基本问题： 根据机构提出的运动条件，确定机构的类型及尺寸，画出机构运动简图。 1.位置设计: 根据给定的从动件的位置或运动规律（位移、速度和加速度）设计四杆机构； 2.轨迹设计: 根据给定的