g第八章液压伺服系统.ppt

其具体工作过程如下：当数控装置发出一定数量的脉冲时，步进电机就带动电位器的动触头转动，假定顺时针转过一定的角度θ，这时，电位器输出电压为u，经放大器放大后输出电流为i，使电液伺服阀产生一定的开口量。这时，电液伺服阀处于左位，压力油进入液压缸左腔，推动活塞带动机械手手臂右移，液压缸右腔回油经伺服阀流回油箱。机械手手臂上的齿条带动齿轮也做顺时针转动，当转到θf＝θ时，动触头回到电位器中位，电位器输出电压为零，放大器输出电流也为零，电液伺服阀回到零位，没有流量输出，手臂即停止运动。当数控装置发出反向脉冲时，步进电动机逆时针方向转动，机械手手臂缩回。 图8-9为机械手手臂伸缩运动伺服系统方框图。在这个系统中，输入信号为步进电动机的转角θ；输出信号为液压缸的位移，即机械手的位移y；反馈信号为齿轮的转角θf；偏差信号为电位器的输出电压u，u＝K(θ - θf),其中，K为电位器的增益。最终，当齿轮转角θf等于步进电动机转角θ时，偏差信号u＝K(θ-θf)=0， 系统停止运动。 图8-9　机械手伸缩运动伺服系统方框图 第三节　机液伺服系统 机械液压伺服系统简称为机液伺服系统，这种系统是通过机械传动方式，将机械运动形式的信号输入到系统中，操纵有关的液压控制元件动作，来控制液压执行元件使其跟随输入信号而动作的。 这类伺服系统几乎都是专门用来进行位置控制的，即控制液压执行元件运动的位置。由于它具有结构简单、工作可靠、维护简便、价格低廉等特点，故广泛地应用于飞机、导弹、喷气发动机、液压仿形机床及行走机械动力转向装置液压系统中。 一、液压仿形刀架的机液伺服系统 图8-10　液压仿形刀架工作原理图 图8-10所示为仿形车床上的液压仿形刀架的工作原理图。仿形刀架安装在车床床鞍后部，工作时随床鞍一起做纵向运动。样板１安装在床身后侧支架上固定不动。滑阀中的弹簧3经阀杆4使触头2紧压在样板1上，位置控制信号由样板1给出，并经杠杆5作用在阀芯上。液压缸的活塞杆固定在刀架底座上，液压缸体连同刀架6可在刀架底座的导轨上沿液压缸的轴向移动。 仿形刀架由控制滑阀（伺服阀）、液压缸和反馈机构三部分组成。控制滑阀是采用一个双边滑阀、阀体与液压缸刚性连接，与杠杆机构组成反馈机构。 滑阀一端因有弹簧3的作用使阀杆4将杠杆5上触头2压紧在样板1上，信号由样板1给出，经杠杆5和阀杆4作用在阀芯上，液压缸体带动刀架跟随滑阀运动，使刀架在液压缸轴线方向产生仿形运动。 仿形刀架采用差动液压缸，且液压缸无杆腔活塞的有效作用面积为有杆腔活塞的二倍（图8-10），即S2＝2S1。液压泵供油直接进有杆腔，无杆腔内的压力受双边控制阀的开口x1和x2 的控制，滑阀具有一定的预开口（即阀芯上台肩的宽度稍小于阀体上的沉割槽的宽度）。在零位时两个开口相等，即x1=x2， 当阀芯处于中位时，差动液压缸无杆腔的压力p2为进油压力p1的一半，即p2=0.5p1， 液压缸处于相对平衡状态。 当切削圆柱时，触头沿样板1上的表面滑动，这时滑阀不动，但液压缸缸体在液压缸轴向分力F作用下，要产生一个退让，使滑阀开口x1减小，x2增大，造成差动液压缸无杆腔压力p2减小，则p1S1p2S2, 以便与切削分力F相平衡，有 这时仿形刀架又重新处于平衡状态，由床鞍带动仿形刀架纵向进给，车出如图8-11所示外圆柱面上的a点。 图8-11　进给运动示意图 车削台肩时，触头一碰到样板上的台肩，就绕支点O抬起，并经阀杆4向右上方牵动阀芯，使开口x1增大，x2减小，于是，差动液压缸无杆腔压力增大，则p2S2 p1S1， 液压缸带动车刀后退，这时床鞍的纵向进给运动 v纵 和缸体的 仿形运动 v缸 组成合成运动v合，就使车刀车出工件的台肩部分，如图8-11中所示的b点。一般仿形刀架的液压缸轴线与主轴中心线安装成斜角，目的就是为了车削直角台肩。 当触头沿样板“爬坡”时，阀芯后退，x2减小，x1增大， p2 0.5p1 ， 缸体后退；当触头“下坡”时，阀芯向前，x2增大，x1减小， p2 0.5p1 ， 液压缸向前运动。于是，阀体连同液压缸缸体一起反馈，液压缸将完全跟触头而运动，以实现仿形。 从仿形刀架的工作过程可以看出，液压缸缸体是以一定的仿形精度按着触头输入位移信号的变化规律而动作的，故液压缸完全跟踪触头运动，以实现仿形。图中触头和阀芯间有一杠杆，这使得输入和输出装置中都增加一个传动比，但不影响刀架的跟随运动。 如图8-10所示，设样板处触头位移为x，刀架的位移为y，则触头引起的位移为 ，刀架移动引起的阀芯位移为 ，为使阀芯恢复至中位，阀体（即刀架）的位移相同，即有 ，或y = x。所以，工件的尺寸与样板一致，而与杠杆