单自由度系统无阻尼振动.ppt

第一章 单自由度系统的振动 1-1 无阻尼自由振动 对于离散系统，建立系统的运动微分方程方法： （1）动静法：根据达朗贝尔原理，在质量上添加假想的惯性力后，一个本质上的动力学问题变成一个形式上的静力学平衡问题，由此建立运动方程属于动静法。 常见物体的动能计算 例4 如图是一测振仪的示意图。已知物体的质量为m，物体上端悬挂在刚度为k1的弹簧上，并与杠杆AOB的B点铰接，杠杆与外壳通过刚度为k2的弹簧相连。设杠杆对o点的转动惯量为I0，弹簧质量不计，系统平衡时OB在水平位置，用拉格朗日方程建立运动微分方程。 2.运动微分方程的求解 单自由度自由振动的微分方程： 结论2：响应满足叠加原理 结论3 固有特性 系统的初始条件只决定振动的振幅和初相位 结论4 系统参数对振动特性的影响 振系的质量越大，弹簧越软，则固有频率越低，周期越长；质量越小，弹簧越硬，则固有频率越高，周期越短，这个结论对复杂的振动系统也同样的适用。 3 固有频率的计算 固有频率只与系统的固有特性（刚度和质量）有关，而与初始条件无关，刚度越大（振动的恢复力越大，越容易回到静平衡位置），或质量越小（即惯性越小），系统振动越快，圆频率或频率越大，周期越小。 系统的固有频率是一个重要的振动参数。下面介绍确定单自由度系统固有频率的几种常用方法。 例5 均匀悬臂梁长为l，弯曲刚度为EJ，重量不计，自由端附有重为P=mg的物体，求其频率。 (2)能量法 例6 有一重量为W,半径为r的实心圆柱体，在半径为R的圆柱形面上无滑动地滚动。假设该滚动的圆柱体进行简谐运动，试求它绕平衡位置作微小摆动时的固有频率。 势能参考点的选取 在使用 时，要注意，势能基准值的选取，应使振动系统在动能最大时，势能为零。 （3）瑞利法 例7 在长为l，抗弯刚度为EJ的简支梁的中点放一重量为W的物体，梁的单位长度的质量为r，当考虑梁的分布质量时，求系统的固有频率。 一般来说，假定振型与实际振型之间是有差异的。这种差异可以认为是由于系统受到外加约束而增加了系统的刚性所致。因此用瑞利法求出的固有频率是一偏高的近似值。 4 等效弹簧—质量系统 思考题判断下面的弹簧的串并联情况 * * 本章主要内容 1.1 无阻尼自由振动 1.2 有阻尼自由振动 1.3 简谐激振力引起的强迫振动 1.4 系统对周期激振力的响应 1.5 系统对任意激振力的响应 单自由度系统：只有一个自由度的振动系统，称为单自由度振动系统，简称单自由度系统。 几种单自由度系统的示例： 弹簧——质量系统 单摆 扭摆 自由度：为确定振动系统的全部质量在任意时刻的位置所需要的独立的几何参数（坐标）的数目。 注意：一个系统的自由度的确定是一个相当复杂的问题！ 微振动 单自由度系统的自由振动——简谐振动 自由振动：系统在初始激励下，或外加激励消失后的一种振动形态。 系统的无阻尼自由振动是在振动过程中不受任何阻力作用。 系统的无阻尼振动是对实际问题的理论抽象，是一种理想条件，实际的系统都有阻尼。如果现实世界没有阻止运动能力的话，整个世界将处于无休止的振动中。 固有频率 弹簧—质量系统放在竖直方向，质量运动方向有重力。 以系统的静平衡位置o为坐标原点，以垂直向下为轴正向，建立如图所示的坐标系。 在静平衡位置有： 当物体在任意位置x时： 即 令 1 运动微分方程的建立 无‘重力’项 重力只影响质量块的平衡位置，并不影响其振动规律。 1 运动微分方程的建立 动静法又分刚度法和柔度法。 刚度法：将质量取出作为隔离体，分析隔离体的受力，包括：外载荷、弹性力、阻力、约束反力，以及假想的惯性力，除外载荷给定外，弹性力用位移表示，阻力用速度表示，惯性力用加速度表示，列出隔离体受力平衡方程并化简，得到系统的运动微分方程。 柔度法：先考察质量所在处的结构变形，此变形是由外载荷和惯性力共同产生，写出变形方程并化简，得到系统的运动微分方程。 （2）能量法（拉格朗日方程法） 在阻尼可以略去不计的条件下，振动系统自由振动时的机械能（动能+势能）保持常值。 对两端求导，可得 T为系统的动能，U为系统的总势能（或应变能），y为位移自由度（广义坐标），Q为非势力的广义力。 拉格朗日方程（单自由度系统）： 对于定常约束系统，动能仅与速度有关 对于定常约束的保守系统 拉格朗日函数 动能与位移无关，势能与速度无关 质点或平动刚体 定轴转动的刚体 平面运动的刚体 常见物体的势能计算 拉伸弹簧 扭转弹簧 刚体的重力势能 K 为抗扭弹簧系数 例1 可绕水平轴转动的细长杆，下端附有重锤（直杆的重量和锤的体积都可以不计），组成单摆，杆长为l