非完整系统有限时间跟踪控制研究.pdf

摘摘摘 要要要 非完整系统是分析力学中一个非常重要的分支. 自1894 年 “非完整” 第一次正式被提 出到现在, 其发展已有几百年之久. 由于较完整系统而言, 其复杂性为其理论研究增加了很 大的难度. 然而, 研究非完整系统重要的理论价值和巨大的实际意义吸引着众多国内外学 者的关注. 近些年来, 在此研究领域取得的成果也较为显著. 在本篇文章中首先围绕非完整 系统的两种形式, 将动力学模型和运动学模型系统相互结合进行一系列理论研究. 然后, 又 取一种特殊的非完整系统—欠驱动船模型, 对有限时间跟踪控制问题进行讨论. 具体的可 分为以下三部分: (1) 从具有非完整约束的运动学模型入手, 通过一个微分同胚坐标变换把运动学模型转化 成扩展链式的动力学模型. 然后, 运用滑模控制的方法进行控制律设计, 最终实现对 系统的状态的跟踪控制. (2) 这一部分, 首先根据能量和力的关系推导拉格朗日方程的方法建立运动机器人的动力 学方程, 并找到其运动学约束矩阵和约束方程. 然后, 利用非奇异终端滑模控制的方 法建立的动力学方程和运动学约束控制律设计, 实现状态在有限时间内的跟踪控制. (3) 欠驱动船系统实质上也是非完整系统的一种. 在本文的第四章, 主要研究欠驱动船对 纵移向推力和横摆力矩的控制实现全局跟踪控制. 在一个相对自由的假设条件下, 运 用基于船动态系统模型的固有级联连接结构的方式设计一种新颖的有限时间切换控 制器, 来实现系统对于虚拟船的跟踪控制. 关键词 非完整系统动力学模型运动学模型滑模控制欠驱动船固有级联连 接结构有限时间跟踪控制 I 万方数据 Nonholonomic system is a very important branch of analytical mechanics. Since 1788 when “Nonholonomic” was put forward to now, the development of it has been hundreds of years. Because of its complexity, which is different with holonomic system, its theoretical research is also more difficult. However, The nonholonomic system is of important theoretical value and practical significance of the huge attracted the attention of scholars at home and abroad. So in recent years, the achievements of this field are significant. In this article, we first do from the two forms of nonholonomic system ，combining the dynamic model and kinematics model system with each other to begin a series of theoretical research. Finally, we take a special kind of nonholonomic system, the underactuated ship mode, into studying and direct at dealing with the problem of the finite-time tracking controller. In detail, we can show all of them as the followin