工业机器人的技术指标.ppt

关节控制器 1 （下位机） 机器人主控制器 （上位机） 关节控制器 2 （下位机） 机器人关节 轨迹 角度值 θ i 示教点位姿 中间位姿 直线 / 圆弧插补 运动学逆问题 … 关节控制器 n （下位机） 工业机器人的连续路径运动 2.3.3 机器人的位置控制 所 处 位 实现机器人的 位置控制 是工业机器人的基本控制任务。关节控制器（下位机）是执行计算机，负责伺服电机的闭环控制及实现所有关节的动作协调。 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 关节控制器 位置调节器 速度调节器 转矩调节器 功率放大 给定 + 期望 + + M 位置 位置 - - - 电流反馈 光电 码盘 位置反馈 速度反馈 工业机器人的位置控制 运动控制电机及驱动 机器人的核心技术是运动控制技术，目前工业机器人采用的电气驱动主要有 步进电动机和伺服电动机 两类。 所 处 位 1 ．步进电动机系统 置 ———— 步进电机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制精密驱动元件 ，分为 反应式步进电机、永磁式步进电机和混合式步进电机 三种，其中混合式步进电机的应用最为广泛，是一种精度高、控制简单、成本低廉的驱动方案。 【 扩 展 与 提 高 】 步进电机与步进驱动器 2 ．伺服电动机系统 所 处 伺服电机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出，可分为 直流 和 交流伺服电机 两大类。 位 置 ———— 特点：当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 优点：①无电刷和换向器，工作可靠，对维护和保养要求低；②定子绕组散热比较方便； ③惯量小，易于提高系统的快速性； ④适应于高速大力矩工作状态； ⑤同功率下有较小的体积和重量。 【 扩 展 与 提 高 】 伺服电机与伺服驱动器 本章小结 所 工业机器人的机械结构部分称为操作机。通常用自由度、工作空间、额定负载、定位精度、重复定位精度和最大工作速度等技术指标来表征工业机器人操作机的性能。 处 位 置 ———— 工业机器人通常由操作机、控制器和示教器三部分组成。操作机是机器人赖以完成各种作业的主体部分，一般由机械臂、驱动 - 传动装置以及内部传感器等组成。控制器是完成机器人控制功能的结构实现，一般由控制计算机和伺服控制器组成。示教器是机器人的人机交互接口，主要由显示屏和按键组成。 【 本 章 小 结 】 工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一点的过程中，常采用点位（ PTP ）控制和连续路径（ CP ）控制两种方式。 思考练习 1 、填空 所 (1) ______ 通常作为机器人的技术指标，反映了机器人动作的灵活性，可 处 用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。 位 置 (2) 工业机器人主要由 ________ 、 _______ 和 _______ 组成。下图中 1 表示 ———— _______ ； 2 表示 _______ ； 3 表示 _______ 和 4 表示 _______ 。 1 【 2 思 考 3 练 4 习 】 题 2 图 (3) 工业机器人的运动控制主要是实现 _____ 和 _____ 两种。当机器人进行 ______ 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必 须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。 (4) 对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对于参 考坐标系的位姿，称之为 _____ 运动学。 29/30 思考练习 2 、选择 所 (1) 操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主 处 要哪几部分组成？（ ） 位 置 ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 ———— A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ (2) 示教器也称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由 【 操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，试问以下哪些机器人操作可通 思 考 过示教器来完成？（ ）。 练 ①点动机器人；②编写、测试和运行机器人程序；③设定机器人参数；④查 习 】 阅机器人状态 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 3 、判断 (1) 机器人手臂是连接机身和手腕的