过程控制仪表及系统(第1章 绪论).pptVIP

* 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 （3）等幅振荡过程 （4）振荡发散过程 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.2 控制系统的过渡过程 系统受到扰动后，被控参数 波动变化，波动幅值保持不 变。 系统受到扰动后，被控参数 波动变化，波动幅值不断增 大，没有最后的稳定值。 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 四种形式归纳为三类： 一：稳定系统的过渡过程 二：不稳定系统的过渡过程 三：临界稳定系统的过渡过程 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.2 控制系统的过渡过程 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 评价控制系统的性能，主要看它在受到扰动影响偏离设定后，被控参数能否迅速、准确且平稳回到设定值；或者设定值发生变化后，被控参数能否迅速、准确且平稳达到并稳定在新的设定值或其附近。 性能指标分为：单项性能指标和偏差积分性能指标量类。 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 1. 系统阶跃响应的单项性能指标 单项性能指标包含了对控制系统的稳定性、准确 性和快速性三方面的评价。 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 衰减比n：表示振荡过程衰减的程度，是衡量过渡过程稳 定程度的动态指标，等于两个相邻的同向波峰值之比。 ：表示过渡过程为发散振荡 ：表示过渡过程为等幅振荡 ：表示过渡过程为衰减振荡 衰减率： （1）衰减比n和衰减率ψ * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 （2）最大动态偏差A和超调量σ:描述被控参数偏离设定值的最大程度。 （1-3） 最大偏差A 是指被控参数第一个波的峰值与给定值的差。 超调量 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 1. 系统阶跃响应的单项性能指标 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 （3）残余偏差C:是控制系统稳态准确性的衡量指标。 过渡过程结束后，被控 参数所达到的新稳态值 y(∞)与设定值之间的偏 差C称为残余偏差。 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 1. 系统阶跃响应的单项性能指标 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 （4）调节时间Ts和振荡频率ω：衡量控制系统快速性的指标。 调节时间Ts 指系统从受 扰动作用时起，直到被 控参数进入新的稳态值 ±5%（或±2%）的范 围内所经历的时间。 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 1. 系统阶跃响应的单项性能指标 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 （4）调节时间Ts和振荡频率ω 振荡频率ω过渡过程中相 邻两同向波峰（或波谷） 之间的时间间隔叫振荡周 期或工作周期，其倒数称 为振荡频率（记为，对应 的角频率）。 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 1. 系统阶跃响应的单项性能指标 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 （4）调节时间Ts和振荡频率ω 峰值时间Tp 是指过渡过程开始至被 控参数到达第一个波峰 所需要的时间。 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 1. 系统阶跃响应的单项性能指标 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 2. 系统阶跃响应的综合性能指标——偏差积分 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 图1.3 闭环控制系统对设定值的阶跃扰动的响应曲线 y x1 y1 y3 C y(∞) Tp TS T t * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 2. 系统阶跃响应的综合性能指标——偏差积分 （1）偏差积分IE （2）绝对偏差积分IAE （3）平方偏差积分ISE （4）时间与绝对偏差乘积积分ITAE 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 2. 系统阶跃响应的综合性能指标——偏差积分 （1）偏差积分IE 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 y x1 y1 y3 C y(∞) Tp TS T t 缺点： 不能保证 系统是衰减振 荡。 * 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 2. 系统阶跃响应的综合性能指标——偏差积分 （2）绝对偏差积分IAE 1.3.2 过程控制系统的性能指标 1.3.2.3 控制系统的性能指标 y x1 y1 y3 C y(∞) Tp TS T t 排除了正负 偏差抵消的 可能。 * 1.3 过程控制系