四足机器人半物理仿真及其在线自诊断系统的研究.pdf

Research on Quadruped Robot Hardware-in-loop Simulation and Online Self-diagnosis System A Thesis Submitted for the Degree of Master Candidate：Yu Jiquan Supervisor：Associate Prof. Wang Guoqing Chang’an University, Xi’an, China 摘要 四足步行机器人具有较强的承载能力和结构稳定性，较好的机动性能以及良好的地 面适应能力，因而四足机器人的研究深具社会意义和实用价值，受到世界各国的广泛重 视。但是由于四足机器人数学描述的复杂性，使得动力学分析较为困难。为了解决上面 难题，本文首先设计了四足机器人的实际机械结构，为四足机器人动力学，半物理仿真 及在线自诊断系统研究提供了硬件平台。本文使用Maplesim 软件，按照四足机器人腿 和箱体的机械结构，在Maplesim 软件中建立了四足机器人的仿真模型。在仿真模型关 节处添加相应的驱动函数，使得四足机器人能以一种符合四足哺乳动物的步态行走，经 过添加探针仿真后可得到仿真模型的动力学仿真曲线。 本文通过构建四足机器人控制系统半物理仿真系统，来实现控制系统性能的测试。 第一步，建立了四足机器人动力学模型，将Maplesim 中仿真后产生的四足机器人动力 学模型转换到C 代码中；第二步，将四足机器人动力学模型的C 代码生成DLL 文件， 方便在 C#软件环境下的调用；第三步，在.NET 框架下应用 C#语言设计了半物理仿真 系统的仿真平台；第四步，通过C#软件来调用已生成的DLL 文件。 论文最后设计了四足机器人的在线自诊断系统，完成了传感器运行状态及CAN 通 信的诊断。首先，完成了ADC 前向通道及电源的设计，并完成了主控芯片及ADC 的 选择；其次，完成了逻辑分析仪硬件及UI 设计；再次，完成了CAN 通信诊断；最后， 对自诊断系统的主要外围电路进行了设计。 关键字：四足机器人，动力学模型，半物理仿真，在线自诊断 I I Abstract Quadruped walking robot has strong carrying capacity, structural stability, good dynamic performance and good adaptability on the ground, therefore the quadruped robot research has deep social significance and practical value, has been widely promoted by the countries all over the world. But because of the complexity of the quadruped robot mathematical description, make dynamics analysis more difficult. In order to solve the above problem, this paper designed the actual mechanical structure of a quadruped robot which provided a hardware platform for quadruped robot dynamics, and online self-diagnosis Hardware-in-loop simulation system research. In this paper, using Maplesim software, according to the mechanical structure of the quadruped robot legs and body, established the simulation model of quadruped robot in the Maplesim software. Adde