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修 平 科 技 大 學 電 機 工 程 系 DEPARTMENT OF ELECTRICAL ENGINEERING HSIU-PING UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY 實務專題報告書 機 械 手 臂 研 製 指導老師 : 趙時勉 專題製作學生：四技電四甲 洪孟辰 BD97006 四技電四甲 黃中政 BD97505 中 華 民 國 一 百 年 十 二 月 十 三 日 目錄 第一章 前言 1-1前言 1-2動機與目的 第二章 電動機的種類 2-1 步進馬達的簡介 2-2 步進馬達的特點 2-3 步進馬達的用途 2-4 步近馬達的種類 第 三章 專題製作流程 3-1硬體介紹 3-1-1驅動電路 3-1-2MCU MG84FL54B 3-1-3 FT5757 3-1-4 製作流程 3-2軟體設計 3-2-1 流程圖 3-2-2程式 第 四章 成品與結論 4-1 成品 4-2 結論 附錄 1 材料表 個人心得 參考文獻 第一章前言 1-1 前言 本次專題機械手臂的構想。是由已知規格的單軸步進馬達，設計自製的 步進馬達驅動電路與介面驅動程式。先確定基本的單軸控制無問題後，再 延伸到控制多軸，最後套用到 Mitsubishi RM-101 機器手臂上，使其能上 下、左、右在範圍內運作，且能做到排程夾取物體這項功能。 雖然有無數人做過此類機構 ，但是機械手臂也確實是許多工廠在自動化 製造系統中必需用品。本文中描述了製作經驗和機械手臂的相關知識，在 以下幾章有相關的介紹。 首先在第二章將介紹電動機的種類和原理，接著在第三章介紹本專題的 製作方式，說明硬體的製作和軟體的結構，最後第四章附上專題的成品圖 和結論。 1-2動機與目的 動機 : 富士康總裁郭台銘， 2011 年在深圳員工大會上宣布，未來三年內富士康將 新增 100萬台機器人，以取代低階的人工勞動力，也就是「百萬機器人 ， 取代人工」。 這是一個講求自動化的時代 ，機械的廣泛運用，改變了整個工業型態。 目前工廠自動化已經成為工業界提高品質與產量方面導入新的階段 ，而機 械手臂在其中扮演著一個不可或缺的腳色，藉此專題研究，以了解其原理 及控制方法 。 目的 : 主要構想是由已知規格的單軸步進馬達，設計自製的步進馬達驅動電路 與介面驅動程式。先確定基本的單軸控制無問題後，再延伸到控制多軸， 最後套用到 Mitsubishi RM-101 機器手臂上，使其能做到排程夾取物體。 第二章 電動機的種類 電動機即為工業界俗稱的馬達，種類依照使用電源可分成直流馬達 (DC motor)與交流馬達(AC motor)兩大類，若再以控制方式、啟動方式與繞組 方式分類則可分成步進馬達(Stepping motor) 、伺服馬達(Servo motor) 、 無刷馬達（霍爾馬達）、單相交流馬達、三相感應馬達、串激式直流馬達、 分激式直流馬達、與複激式直流馬達等。 2-1 步進馬達的簡介 步進馬達(Step Motor)又稱為步級馬達、脈波馬達，具有良好的應答性， 容易使用在開迴路的控制系統中，且不需複雜的閉迴路回授控制，因此被 廣泛的應用。例如電腦上所使用的印表機，使用步進馬達來做紙張的傳送/ 印字頭驅動；磁碟機使用步進馬達來做磁頭定位及讀卡機的卡片傳送等。 圖 1馬達內部構造圖 2-2 步進馬達的特點 1. 旋轉的角度和輸入的脈波數成正比，因此用開迴路