空间大容差末端执行器及其软捕获策略的研究.pdf

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON SPACE LARGE MISALIGNMENT TOLERANCE END-EFFECTOR AND ITS SOFT CAPTURE STRATEGY Candidate ： Feng Fei Supervisor： Prof. Cai Hegao Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： June, 2013 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 空间在轨服务是一项意义深远的空间前沿技术。在轨服务可以实现航天器 的在轨组装、日常维护、系统升级、燃料加注、零部件更换以及轨道转移等操 作，从而延长航天器的使用寿命，甚至恢复失效航天器的设计功能。因此，在 轨服务具有不可估量的经济价值和应用前景。在轨捕获是实现在轨服务操作的 前提，而基于机械臂的在轨捕获以其灵巧性和广适性，是在轨捕获的主要手段。 此外，随着空间技术的发展，空间站等大型空间设施的组装和日常维护将变得 越来越频繁，而这些大型设施的组装和维护仅仅依靠宇航员是很难实现的，因 此需要空间大型机械臂的辅助。为了提高大型机械臂对载荷操作的可靠性和效 率，本文致力于对空间大型机械臂的末端执行器的方案和捕获策略研究，并力 图研制一套性能优异的空间大型机械臂末端执行器，以提高在轨载荷捕获的可 靠性和快速性。本文的主要研究工作如下： 基于大型机械臂在轨操作载荷的特点和大型机械臂“大容差，软捕获”和 “硬连接”的设计准则。本文以“大容差”和“软捕获”作为末端执行器的基 本性能要求，提出了多种末端执行器设计方案，并对其中具有代表性和可行性 的三指-三瓣式和钢丝索缠绕式这两类末端执行器进行了详细设计。通过对两类 末端执行器容差能力的理论量化比较分析，并结合 ADAMS 动力学仿真对两类 末端执行器基本性能的对比分析可知，钢丝索缠绕式末端执行器的性能要优于 三指-三瓣式。此外，腱-鞘传动系统在钢丝索索缠绕式末端执行器捕获环节设 计中的应用，可以使末端执行器外径最小化，而容差空间最大化；而且还能进 一步提高钢丝索缠绕式末端执行器的软捕获能力。此外，对钢丝索索缠绕式末 端执行器的外形进行了优化设计，提出了正方形横截面的末端执行器外形方案， 在保证容差空间的前提下，使末端执行器的外形包络直径最小化。 本文研制了基于腱-鞘传动的钢丝索缠绕式末端执行器。以“大容差”性能 为前提，结合质量轻、体积小等技术要求，确定了末端执行器的容差空间。此 外完成了末端执行器驱动系统的模块化设计以及传感器配置，并分析了捕获环 节的腱-鞘传动系特性。通过分析腱-鞘传动系统的传递特性，并提出了多段腱- 鞘传动系统的分析模型，对捕获环节的多曲率腱-鞘传动进行了分析，从而完成 了腱-鞘传动系统的路径设计和材料选择；容差空间的分析则确定了末端执行执 行器的整体外形尺寸和容差性能；传感器的配置则提高了末端执行器各环节的 智能性和载荷捕获的独立性；模块化的驱动系统设计以及将三个环节的驱动系 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 统外置，便于实现驱动系统的在轨维护和更换。此外，分析了末端执行器锁紧 环节的展开性能，并建立了末端执行器捕获环节和拖动环节的动力学模型，为 末端执行器在轨捕获策略的实施提供了理论基础。 基于钢