轮式移动机器人地智能驱动控制系统研究.pdfVIP

workwheeledwhichwheeledwithwheeledwheeledwheeledwhichwheelswheelwewewritewheeledWasARMMobileAbstractmobilemobilemechanicalmechanicalmodulemotormodulemotionmobilemobilemobilemakesmobileusebeenbasicback．HardPIDuniversalnotresetrootThehashashasTllisaaahomerobotresearchrobotrobotrobotrobotrobot’SrobotroundsrealizeLinuxrealizerobots．robotrealizationrobotControlControlonononkernel．Andresearchataccuratecrossandalsoandandandandandafterandandandofofofofofofofofofofofofofofofothertototototoforfunctionfrontfunctions．Basedfilefoundationandandandandanddecisivecontrolcircuitcircuitdevicedatadrivedevicecustomdetectiondevicecontrolcontrolcontrolcontrolcontroldatacouldframework．TheforforthethethethethistheembeddedthetheembeddedthethethethethethethethethethreetwothetheelectricaltheestablishthethenthethethethetheextensionconcerncommunicationstatusstructurethetransmissionthethethethetheembeddedthedemandestablishedscientificsocialstructureschemessamelifelowiSindustrialintoisinincludesinformationintointoisinembedded 4．1．12．12．2 5．1 Advancedonforthe 第一章绪论 造机器人备受全世界的青睐【3】。为了促进移动机器人蹙额的多研究方向的繁荣和发展， 使各大学和研究机构拥有机器人实验平台，各大世界知名企业如同本索尼、本阡l和美国 通用电气等均开始研发这些平台。机器人的种类多种多样，根据其外形、性能的不同， 适应的环境也千变力．化【4J-【川。 移动机器人从移动方式上可分为轮式、履带式、腿式(单腿式、双腿式、多腿式)、 蠕动式、跳跃式、游动式等。机器人究竟采用哪种方式，主要由移动环境来决定，图1．3一 Mobile Robot)是应用最广泛的一种移动机器人之一，这种移动机器人具有移动速度快、 承载能力大、运动过程稳以及能源利用率高等特点，本文讨论的对象即为轮式移动机器 人。 图1—3轮式机器人 幽1-4履带式移动机器人 图1．5腿式机器人 图l一6水卜-机器人 1．1．2国内移动机器人的发展历史及现状 在机器人的研究领域里，我国起步虽晚，但进步较快，现在已经在各领域取得了令 人瞩目的成绩。在七十年代，我国完成了示教再现工业机器人成套技术；为追赶世界先 进技术，在80年代木，国家丌始对智能机器人进行研究开发，并且取得了一批成果； 在90年代初期，国家主要丌发对象为工业机器人；90年代后期，国产机器人商品化， 众多高校和研究所也丌始研究移动机器人，并且取得了很大的成果。其中各大高校和研 究机构起了举足轻重的作用，其中有北京理工大学、哈尔滨工业大学、国防科技大学、 上海交通大学、沈阳自动化研究所等。 中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力 的成就，是当代最高意义上的自动化”，机器人技术将是21世纪科学研究的重要领域之 第一章绪论 VxWorks，QNX，Lynx和WinCE等。 目前国内外在嵌入式的应用和研究方面已达到了很高的水平。它是嵌入于宿主设