自主足球机器人团队的研究和设计.pdf

机器人的行为 使之在动态 复杂环境下既能安全的避开障碍 又能快速有效的完成足球任务是 本文所关注的一个问题 Motor Schema 是一种基于行为的方法 但比一般的纯反应式具有更多的灵活性 它的特点是 设计思想简单 添加新行为比较容易 本文分析了Motor Schema 理论在处理复杂任务时遇到的 问题 提出了基于EMS Extend Motor Schema 的行为设计方法 EMS 的主要特点是基于任务 的权值设定方法和基于逃逸Schema 的局部极小解决算法 针对自主机器人足球任务的特点 本 文设计了几种特定的场来合成机器人的多种复杂行为 最后 通过机器人足球实验验证了所提方 法的有效性 多台配置简单的自主机器人通过一定的方式来协同工作 就能够完成单个机器人无法或难以 完成的工作 这也是研究自主机器人足球的意义所在 本文设计了基于FRE FRE: Flexible Role and EMS, EMS: Extend Motor Schema 的自主足球机器人团队体系结构 通过角色分配来实现多 机器人的合作 通过基于 EMS 的行为设计来实现机器人之间的协调 引入投票机制实现多机器 人的角色分配 提出基于WVA Weighted Voting Assignment 的动态角色分配算法来避免角色频 繁切换引起的系统振荡 FRE 结构的最大特点是灵活性好 扩展能力强 本文通过仿真实验说明 了所提方案的有效性 为了使机器人团队拥有更高的智能和灵活性 赋予它学习能力是必由之路 增强学习方法的 试错模式 Trial and Error 符合人的学习习惯 有利于在线学习 是机器人领域中最常用的学习 方法 本文研究了在足球机器人团队的决策中如何应用增强学习来实现动态的角色分配 针对增 强学习中的奖励滞后问题 设计了基于TP Team Performance 的启发式奖励算法 通过结合多 种奖励方法 提高了系统学习的效率 加快了学习收敛的速度 自主机器人足球是一个相对年轻的研究领域 本文系统地研究了自主机器人足球赛中机器人 控制器设计 行为决策 团队协作以及学习方法等关键技术 所提出的新的研究思路为这一领域 的深入研究提供了参考 关键词 机器人足球 自主足球机器人 协作 学习 STUDY AND DESIGN OF AUTONOMOUS SOCCER ROBOT TEAM ABSTRACT Now, autonomous mobile robot has been a hot topic in AI area. Although the goal of soccer robot is to made humanoid robot, most soccer robots by now are still wheel-based because of the technique developing level. So soccer robot, especially autonomous soccer robot, is still a kind of mobile robot. Moreover, as multiple robots coordinate to complete soccer task, robot soccer is also a good platform for multi-agent coordination study. In a word, robot soccer supplies a good test platform for evaluating all related techniques and theories. This paper will focus on a kind of mid-size soccer robot, which owns autonomous decision ability, to make corresponding researches. Developing open autonomou