微创手术机器人末端器械设计及其控制策略分析研究.pdfVIP

中文摘要 微创手术机器人突破了传统的诊治理念，给医师和患者均带来了诸多益处， 成为当今学术界的研究热点。手术器械是微创手术机器人系统中直接与患者相接 触的部分，其性能对手术质量有重要影响，在整个机器人系统中占据非常重要的 位置。因此，本文对微创手术机器人手术器械设计理论与方法进行研究，开发成 功微创机器人用多自由度手术器械。本文的主要内容如下： 首先，以腹腔微创手术为例，根据手术操作特征，确定腹腔微创手术对微创 机器人手术器械的需求进而综合两种不同的手术器械设计方案。通过运用 D-H 法和螺旋理论对两种方案进行运动学分析，获得雅克比矩阵，进而根据各自的奇 异性与工作空间分布，确定了手术器械的最终设计方案。 其次，在上述理论分析的基础上，对手术器械进行了构型设计，完成了器械 传动系统的布局优选、传动丝的张紧功能实现及具有快速更换功能的动力接口设 计，并结合不同手术操作的需求，研制成功多套微创器械样机。 再次，在建立手术器械的动力学模型的基础上，对手术器械的轨迹跟踪功能 进行分析，设计出自适应神经网络轨迹跟踪控制器，并运用 Matlab/Simulink 对 所设计轨迹控制器的性能进行仿真验证。 最后，结合手术操作需求，对器械样机开展相关实验研究，实验结果显示所 设计的多自由度手术器械的综合性能指标符合机器人微创手术的要求和规范。 关键词： 微创手术机器人 手术器械 运动学分析 动力学 轨迹跟踪 ABSTRACT The minimally invasive surgical (MIS) robot breaks through traditional diagnosis and treatment, which has brought many benefits to physicians and patients. And it has become an academic hotspot. The surgical instrument of MIS robot contacts with the patient, which affects the quality of operation directly. Therefore, the surgical instrument is an important part in the robot system. A multi-degree of freedom instrument for robot assisted minimally invasive surgery is developed in this paper. The main content of this paper is as follows: Firstly, the surgical procedure of celiac minimally invasive surgery is analyzed, in order to obtain the design requirements of surgical instrument. According to the design requirements, two schemes are proposed and their mechanical drive systems are determined reasonably. Then, the kinematics of the two schemes is analyzed by D-H method and the spiral theory, and their mechanism singularity is discussed by Jacobi matrix. The appropriate scheme is selected by comparing with their mechanism singularity and workspace. Secondly, the configuration design of surgical instruments is described, including