重载锻造操作机夹钳旋转双齿轮并联传动系统负载均衡分析和控制.pdf

摘要 大型重载锻造操作机的双齿轮并联旋转驱动系统对夹钳实现精准旋转定位 至关重要，是重载操作装备中的一项重要的研究对象。为保证大型构件的锻压质 量以及设备良好的运行与维护，在满足锻造机夹钳能实现旋转位移准确定位的同 时，实现负载均衡，本文以重载锻造操作为基础，以一吨试验样机双齿轮并联传 动系统为研究对象，结合系统工况进行了有关负载均衡的研究。 具体研究内容如下： 1)为了选择出合理手段以分析多种因素对负载均衡的影响规律，本文建立 双齿轮并联传动系统刚性体以及柔性体虚拟样机模型，通过加载相同仿真条件分 析仿真结果并经实验验证后，认为在Adams中建立刚体虚拟样机的方法满足本文 中负载均衡影响分析研究要求。 2)通过建立的双齿轮并联传动系统刚体虚拟样机，使用单～变量原则，通 过仿真分析，得出了旋转偏心、锻件偏心、啮合刚度、阻尼、中心距安装误差、 系统输入误差等因素对系统负载均衡的影响规律。 3)针对锻造操作机中齿轮传动系统大负载、大惯量的特殊工况，建立了双 齿轮并联传动系统机理模型。在模型中考虑了齿轮的惯性、齿隙等影响因素。通 过对比动力学模型仿真数据与实验数据，验证了该模型的合理性。为双齿轮并联 传动系统的负载均衡控制做好了铺垫。 4)在操作机双齿轮并联传动系统中，针对多种可能出现的负载不均衡影响 因素，设计了夹钳旋转位移以及负载均衡控制系统。实验结果表明，基于PID 控制算法，采用大齿轮角位移以及两小齿轮输出转矩差值为反馈，在保证夹钳旋 转精确定位同时，能够很好的抑制负载不均衡现象，满足锻造操作机夹持旋转装 置双齿轮并联传动系统的工作要求。 关键词：双齿轮并联传动，齿轮接触动力学，负载均衡，虚拟样机， Adams ABSTRACT The ofthe for drivingsystemprecise study Double—gearparallel isoneof for the rotary keyspotsheavy·dutyforgingmanipulators．In to andload orderachievebetter presentpaper,in angularprecision balance，the ofthe Double—gearparalleldrivingsystems forging wasstudiedinthe workconditionof load， manipulator special heavy inertia．Themaincontentsofthe areasfollows： large paper Inordertoselectthe methodfortheresearch appropriatemodeling onloadbalanceofthe this Double—gearparalleldrivingsystem，In ofthe machine paper，thedouble-gearparalleldriving heavy operator about andflexiblesimulationwereresear