振动力学-第一章.ppt

本章结束谢谢 自然频率计算的静变形法： 在静平衡位置： 则有： 对于不易得到 m 和 k 的系统，若能测出静变形 ，则用该式计算是较为方便的。 0 m x 单自由度线性系统的自由振动 例： 图示简支梁，跨距 ，弯曲刚度EI，梁中点放一质量为m的物体，用静变形法求系统的自然频率，梁的质量不计。 m l/2 l/2 单自由度线性系统的自由振动 解： 由材料力学 ： 自由振动频率为 ： 取平衡位置 以梁承受重物时的静平衡位置为坐标原点建立坐标系。 静变形 m 0 l/2 l/2 x 静平衡位置 单自由度线性系统的自由振动 单自由度线性系统的自由振动 例：设有一悬臂梁。长度为L，抗弯刚度为 ，自由端有一集中质量m。梁本身重量可忽略不计。 求： 系统的自然频率。 解： 由材料力学知 利用静变形法的公式可得系统自然频率为： 如上述悬臂梁是变截面的，因而不易用计算方法得到静挠 度，可实测梁的静挠度 无阻尼振动系统是一个保守系统，能量守恒。 单自由度线性系统的自由振动 用能量法确定系统的运动微分方程 能量有两部分：质量块的动能T和弹簧的势能V。 即 求导 可依据上式求导系统的振动微分方程 单自由度线性系统的自由振动 例：用能量法求导图示系统的运动微分方程。 由 解：取静平衡位置为原点， 动能为 势能为 得 化简 无阻尼振动系统是一个保守系统，能量守恒。 单自由度线性系统的自由振动 用能量法确定系统的自然频率 即 静平衡位置有 最大位移处有 不同时刻有 则 利用这个关系，适当选择两个瞬时位置，就可用来直接计算系统的固有频率。这对于比较复杂的系统常常是一种计算系统固有频率的简便方法。 解：系统为简谐振动，响应为： 单自由度线性系统的自由振动 例：用能量法求图示系统的自然频率。 静平衡位置： 最大位移处： 动能： 势能为零 势能： 动能为零 由能量守恒得： 所以： 速度为： 例：如图所示是一个倒置的摆 ， 摆球质量 m， 刚杆质量忽略 ， 每个弹簧的刚度 求: 倒摆作微幅振动时的固有频率。 l m a k k 单自由度线性系统的自由振动 系统对O点的转动惯量为 ， 解1： 广义坐标 最大动能 最大势能 零势能位置1 零势能位置1 l m a k k 单自由度线性系统的自由振动 此摇杆做间歇摆动，即角振动，则 解法2：（先求运动微分方程） 零势能位置2 任一时刻动能 势能 零势能位置2 l m a k k 单自由度线性系统的自由振动 例：复摆 刚体质量 m 对悬点的转动惯量 重心 C 求：复摆在平衡位置附近做微振动时的微分方程和自然频率 。 l 0 C 单自由度线性系统的自由振动 解： 取广义坐标 θ， 由定轴转动微分方程得 ： 因为微振动： 则有 ： 自然频率 ： 实验确定复杂形状物体的转动惯量的一个方法。 若已测出物体的固有频率 ，则可求出 ，再由移轴定理，可得物质绕质心的转动惯量： l 0 C 单自由度线性系统的自由振动 教学内容 单自由度线性系统自由振动 1.1 振动系统的简化及其模型 1.2 单自由度线性系统的运动微分方程 1.3 无阻尼系统的自由振动 1.4 有阻尼系统的自由振动 1.4 有阻尼的自由振动 前述的自由振动都没有考虑运动中阻力的影响，实际系统 的机械能不可能守恒，因为存在各种各样的阻力。 振动中将阻力称为阻尼，例如摩擦阻尼、电磁阻尼等。实 际系统中阻尼的物理本质很难确定。最常用的一种阻尼力 学模型是粘性阻尼，或称为粘滞阻尼，在流体中低速运动 或沿润滑表面滑动的物体，通常认为受到了粘性阻尼。 单自由度系统的振动/有阻尼的自由振动 Fd为粘性阻尼力， v为相对速度， c 称为粘性阻尼系数，单位为：N●s/m。 粘性阻尼由于它与速度成正比，又称线性阻尼。线性阻尼在分析振动同题时使求解大为简化。若不特加说明，则本课以粘性阻尼为基本模型来分析有阻尼的振动。 单自由度系统的振动/有阻尼的自由振动 粘性阻尼与相对速度成正比，即： 图示系统，以静平衡位置为原点。设x坐标向下为正。受力分析， 利用牛顿运动定律得运动方程： 单自由度线性系统的自由振动 则运动方程为： 变化为： 为相应的无阻尼时的自然频率 令： 为粘滞阻尼因子或阻尼率，无量纲 单自由度线性系统的自由振动 对于二阶齐次常微分方程： 两个特征根为： 通解为： 得到特征方程： 其中，X为实数，s为复数： 特征根的性质主要取决于 ，下面分别讨论。 （2）当 时，称为小阻尼状态 （3）当 时，称为过阻尼状态 （4）当