第9章 基本控制规律.pptVIP

位式控制 双位控制 具有中间区的双位控制 比例控制 比例控制规律及其特点 比例度及其对控制过程的影响 积分控制 积分控制规律及其特点 比例积分控制规律与积分时间 积分时间对系统过渡过程的影响 微分控制 微分控制规律及其特点 实际的微分控制规律及微分时间 比例微分控制系统的过渡过程 比例积分微分控制 二、比例积分控制规律与积分时间 二、实际的微分控制规律及微分时间 第四节 微分控制 图9-17 PID控制器输出特性 比例度δ、积分时间 TI和微分时间 TD。 三个可调参数 适用场合 对象滞后较大、负荷变化较快、不允许有余差的情况。 控制规律 比例控制、积分控制、微分控制。 33 例题分析 1.目前,在化工生产过程中的自动控制系统,常用控制器的控制规律有位式控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。试综述它们的特点及使用场合。 解：列表分析如下: （a） （b） （c） （d） 34 控制规律 输入e与输出p(或Δp)的关系式 阶跃作用下的响应（阶跃幅值为A） 优缺点 适用场合 位式 P=pmax(e0) P=pmin(e0) 结构简单 ;价格便宜 ;控制质量不高 ;被控变量会振荡 对象容量大 ,负荷变化小 ,控制质量要求不高 ,允许等幅振荡 比例（P） Δp=Kpe (a)图 结构简单 ;控制及时 ;参数整定方便 ;控制结果有余差 对象容量大 ,负荷变化不大、纯滞后小 ,允许有余差存在 ,例如一些塔釜液位、贮槽液位、冷凝器液位和次要的蒸汽压力控制系统等 比例积分PI 式(9-11) (b)图 能消除余差 ;积分作用控制缓慢 ;会使系统稳定性变差 对象滞后较大 ,负荷变化较大 ,但变化缓慢 ,要求控制结果无余差。此种规律广泛应用于压力、流量、液位和那些没有大的时间滞后的具体对象 35 控制规律 输入e与输出p(或Δp)的关系式 阶跃作用下的响应（阶跃幅值为A） 优缺点 适用场合 比例微分PD 式(9-27) (c)图 响应快、偏差小、能增加系统稳定性;有超前控制作用,可以克服对象的惯性;控制结果有余差 对象滞后大,负荷变化不大,被控变量变化不频繁,控制结果允许有余差存在 比例积分微分PID 式(9-28) (d)图 控制质量高;无余差;参数整定较麻烦 对象滞后大;负荷变化较大,但不甚频繁;对控制质量要求高。例如精馏塔、反应器、加热炉等温度控制系统及某些成分控制系统 36 化学工业出版社 化学工业出版社 化工仪表及自动化 第九章 基本控制规律 内容提要 1 内容提要 2 概论 3 控制器的控制规律是指 控制器的输出信号与输入信号之间的关系。 即 经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。 在研究控制器的控制规律时 概论 控制器的基本控制规律 位式控制（其中以双位控制比较常用）、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）。 4 第一节 位式控制 一、双位控制 5 理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为 　图9-1 理想双位控制特性 图9-2 双位控制示例 图9-3 实际的双位控制规律 　图9-4 具有中间区的双位控制过程 第一节 位式控制 6 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。 二、具有中间区的双位控制 第一节 位式控制 双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 结论 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。 双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而 应用很普遍。 8 第二节 比例控制 9 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。 第二节 比例控制 （9-3） 10 一、比例控制规律及其特点 比例控制器Kp e Δp 比例控制器 图9-5简单比例控制系统示意图 比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量 第二节 比例控制 如上图，根据相似三角形原理 所以，对于具有比例控制的控制器 （9-4） 11 第二节 比例控制 12 比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 （9-5） 二、比例度及其对控制过程的影响 1.比例度 第二节 比例控制 举例 一