第七章 常用机构-运动副.pptVIP

运动链 定义：两个以上的构件通过运动副联接而构成的相对运动的系统 分类：按首末构件是否相连 传统机械一般为闭链；机器人和机械手一般为开链。 闭链 开链 运动链 将运动链的某一构件固定，使之有确定运动。运动链?机构。 机构＝机架＋原动件＋从动件 若干 1个或几个 1个 机架 原动件 从动件 固定构件 按给定运动规律独立运动的构件。 其余活动构件，其活动取决于原动件的运动规律及机构的组成情况。 机 构 运动链 机构运动?有关（取）： ? 原动件的运动规律 ? 运动副类型 ? 无关（舍）： ?构件外型 ?断面尺寸 ?零件数及运动副的具体构造。 问题简单化：机构的简明图形 作用： 1.表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 平面机构的运动简图 运用国际规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构各构件间相对运动关系的简图。 注：机构运动简图与实际机构有相同的运动特征。 机构示意图：是用特定的构件和运动副符号表示机构的一种简化示意图，仅着重表示结构特征。（不需按比例） 定义： 一、运动副的表示方法 1、转动副（铰链、国标GB4460－84 ） 平面机构的运动简图 2、移动副（国标GB4460－84） 运动副的表示方法 两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。 平面机构的运动简图 3、高副 运动副的表示方法 运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。 惯用画法（国标GB4460－84） 平面机构的运动简图 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 两构件之一为固定时的运动副 1 2 2 1 2 1 平面运动副 常用运动副的符号 平面高副 螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球销副 1 2 1 2 1 2 空间运动副 1 2 1 2 1 2 二、构件的表示方法 1、参与组成两个运动副的构件 2、参与组成三个运动副的构件 注：关于工程常用机构运动简图符号国家已有规定。 构件的表示方法 平面机构的运动简图 杆、轴构件 固定构件 同一构件 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 平面机构的运动简图 在机架上的电机 齿轮齿条传动 带传动 圆锥齿轮传动 链传动 圆柱蜗杆蜗轮传动 常用机构运动简图符号 平面机构的运动简图 凸轮传动 外啮合圆柱齿轮传动 棘轮机构 内啮合圆柱齿轮传动 常用机构运动简图符号 平面机构的运动简图 机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。 构件用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。 实例： 平面机构的运动简图 三、绘制机构运动简图的方法 步骤： 1、分析机械的工作原理、组成及运动传递情况；确定固定构件与活动构件、主动件与从动件。 2、确定运动副的类型和数目。 3、恰当选择运动简图的视图平面（投影面）。（一般选大多数构件的运动平面）。 4、选取比例尺（?l），定出各运动副的相对位置，开始绘制。 ?l＝构件的实际长度（m）／图长（mm） 如?l＝1／10，若构件实长为2m，则图长20mm 注意问题： 构件要编号； 运动副要有代号； 原动件要用箭头表示方向。 绘制机构运动简图的方法 平面机构的运动简图 例：绘制机构运动简图。 ?l＝0.001m/mm C 平面机构的运动简图 绘制机构运动简图的方法 电动机 带传动 偏心轴转动 动颚板摆动，与定 颚板一起压碎物料 工作原理： 平面机构的运动简图 1、工作原理 1 —机架 2 —曲轴（原动件） 3 —动颚 4 —肘板 2、运动副 机架1 肘板4 动颚3 曲轴2 1与2?在A回转副 2和3 ?在B回转副 3与4?在C回转副 4与1?在D回转副 A B C 3、选择投影面 4、比例尺 绘制机构运动简图的方法 D A B C D 1 2 3 4 ?l＝0.001m/mm 平面机构的运动简图