汽车电子控制技术-第二章 汽车电子控制技术基础.ppt

3）依靠主动悬架的姿态控制能给人以稳定感，并在横摆和侧倾方面获得良好的频率响应； 4）依靠4WS与主动悬架的结合，可以提高车辆的操纵稳定性，亦可能产生紧急回避性能的效果； 5）依靠4WS与ABS综合控制效果，可同时保证汽车制动时的制动效率和方向稳定性。 第六节 汽车综合控制 二、综合控制系统的分类 图2-19 SOARA综合控制系统 第六节 汽车综合控制 二、综合控制系统的分类 2.整车控制 整车综合控制系统是以电控全时间式四轮驱动（4WD）为核心，并与四轮转向（4WS）、主动悬架、自动变速器（ECT）、燃油喷射控制（EFI）组合起来进行综合控制，如图2-20。 第六节 汽车综合控制 二、综合控制系统的分类 该整车综合控制系统的任务就是：将其它系统与四轮驱动装置的功能协调起来，优势互补以实现更理想的运动性和稳定性。其协调控制包含以下几项内容： 1）ABS与4WD协调控制 利用控制中央差速器进行协调控制，通过改变4WD的直联状态，充分发挥ABS的功能，防止4WD对ABS系统所产生的转矩干涉现象。 第六节 汽车综合控制 二、综合控制系统的分类 2）ABS与主动悬架的协调控制 利用主动悬架来抑制制动时汽车发生的点头现象。 3）4WD与主动悬架的协调控制 利用主动悬架来抑制汽车加速或高速转向的车辆姿态，提高汽车的操纵稳定性。 4）ABS与EFI的协调控制 在ABS工作时，停止EFI工作。 5）ECT与EFI的协调控制 在ECT变速换档时，通过点火延迟来降低发动机输出转矩，以便减小换档冲击。 第六节 汽车综合控制 二、综合控制系统的分类 图2-20综合控制效果 6）ABS与4WS的协调控制 保证车辆在制动时，在获得最短制动距离同时确保其较高的方向稳定性。 7）4WD与4WS的协调控制 利用中央差速器，通过改变4WD的直联状态来进行协调控制，以获得更高的车辆稳定性和操纵性。 第六节 汽车综合控制 二、综合控制系统的分类 第六节 汽车综合控制 2.自校正自适应控制系统的基本原理 自校正自适应控制系统由被控对象、辨识器和控制器等三部分组成，如图2-12所示。图中R为输入，D为随机扰动，例如来自路面不平度的扰动等，Y为输出。这类控制系统的主要特点是有辨识器，它自动测量和分析系统参数及状态的变化情况，图中所示的悬挂质量和轮胎气压的变化。 图2-12 自校正自适应控制的原理图 第五节 汽车电子控制系统的控制理论 三、自适应控制 轮胎气压一般经过前处理器变成直接与轮胎刚度成比例的电信号，辨识器能辨别这些信号，并将其输入控制器。被控对象的特性变化也同时输入控制器。然后，控制器根据变化了的被控对象参数，被控对象的性能变化以及事先指定的性能指标，综合评判，并通过改变控制器的参数，使系统能适应新的条件。 第五节 汽车电子控制系统的控制理论 三、自适应控制 上述两类自适应控制的共同特点是控制参数随着被控对象特性的变化和环境的改变不断进行调整，控制器具有一定的自适应。但两类系统中控制器参数的调整方法是不同的。参考模型自适应控制系统调整控制参数的根据是参考模型的输出（或状态）和被控对象输出（或状态）之间的误差，而自校正自适应控制系统调整的根据则是被控对象的参数识别。自适应控制律的设计思想也不同，参考模型自适应控制的设计思想确保系统稳定，而自校正自适应控制的设计思想则是保证某一性能指标最优。 第五节 汽车电子控制系统的控制理论 三、自适应控制 自适应控制方法在汽车电子控制系统中得到了广泛的应用，如在发动空燃比控制中，氧传感器装在排气管内，由于高温和污染的工作环境，使氧传感器很容易老化，从而引起测量误差。采用自适应控制可以将氧传感器的输出信号与储存在控制单元中的参数进行对比，以确定氧传感器是否老化和老化的程度。 若系统发现氧传感器老化，则通过选用适当的修正系数对氧传感器的输出值进行校准，使其输出值接近老化前的正常情况。 第五节 汽车电子控制系统的控制理论 三、自适应控制 近年来兴起的模糊控制是一种新型的智能控制。它模仿人工控制活动中人脑的模糊概念和成功的控制策略，运用模糊数学，把人工控制策略用计算机来实现。 模糊控制不依赖系统的精确数学模型，因而对系统参数变化不敏感，具有很强的鲁棒性。另外，它的控制算法是基于若干条控制规则，算法非常简捷，特别适合于像汽车这一类快动态系统。 第五节 汽车电子控制系统的控制理论 四、模糊控制 模糊控制的基本原理如图2-13所示。 图2-13 模糊