2-UPR-RPU并联机构奇异分析.pdfVIP

第 51卷第 l3期 机 械 工 程 学 报 V01．51 NO．13 2015年 7 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Ju1． 2015 DoI：10．3901／JME．2015．13．144 2-UPR．RPU并联机构奇异分析 柴馨雪 项济南 李秦川 (浙江理工大学机械与 自动控制学院 杭州 310018) 摘要：具有两个转动一个移动(1T2R)的三 自由度并联机构是少 自由度并联机构中的一个重要分支。1T2R三 自由度并联机构 根据两条转轴的几何关系和性质可以分为P+U、UP，PU和RPR等四类：目前对 1T2R并联机构的奇异研究主要集中于Pu’ 类、UP类，而对PU类和RPR类并联机构的奇异研究极少。对一种RPR类的 2-UPR．RPU并联机构进行奇异性分析。运用 螺旋理论对 2-UPR-RPU并联机构进行自由度分析，推导该机构的运动学反解方程，进而求出机构的雅可比矩阵。根据雅可 比矩阵求出2-UPR-RPU机构的三类运动学奇异位形，分析该机构约束奇异。研究表明，2-UPR．RPU并联机构没有运动学反 解奇异、运动学正解奇异和约束奇异，但是有两种混合奇异。 关键词：并联机构；运动学；奇异性 中图分类号：TH112 SingularityAnalysisofa2-UPR-RPU ParallelM echanism CHAIXinxue XIANGJinan LIQinchuan (FacultyofMechanicalEngineeringAutomation，ZhejiangSci—TechUniversiyt,Hangzhou310018) Abstract：The3-DOFparallelmechanism (PM)withonetranslationalandtworotational(1T2R)DOFsisanimportantcategoryof thelower-mobilityPM ．The1T2R 3-DOFPM canbeclassifiedintofourcategoriesbasedonthegeometrybewt eenthewt oaxesof rotations，P U*-equivalent UP—equivalent，PU-equivalent，RPR—equivalentPM ．The singularity analysismainly focuses on ， PU 一equivalentandUP—equivalentPM， whilethereisfew researchonthePU ·equivalentandPRP—equivalentPM．A singulariyt investigationofa2-UPR—RPU PM belongingtohtePRP—equivalentPM of1T2R ispresented．Themobilityofa2-UPR-RPU PM is analyzedbyusing screw theory．Forwardand inversepositionrelationsraeestablished．TheJacobianofthe2-UPR-RPU PM is obtained．BasedontheanalysisofhteJacobianmatrix，threekindsofkinematicsingularitiesofhte2-UPR—RPU PM areidentified． TheconstraintsingularityofthisPM isanalyzed．The2-UPR—RPUPM hasnoinverse，forwardandconstraintsingulraiytnadhaswtO kindofcombinedsingularities． Ke-ywords：parallelmechanism；kinematics；sinug larity 头则是一个反例 。3-PRS并联机构的两条转轴是时 0 前言