《一种四自由度空间并联机构的奇异容错纠错策略与方法研究》.pdfVIP

一 种四 自由度空间并联机构的奇异 容错 纠错策略与方法研究—— 陈 斯 范守文 一 种 四 自由度空间并联机构的 奇异容错纠错策略与方法研究 陈 斯 范守文 电子科技 大学，成都 ，611731 摘要 ：以Gosselin的奇异分类为基础，将第二类奇异位形对并联机构 的不利影响看成是一种机械 系统故障，提 出了结合冗余驱动的并联机构奇异容错纠错策略框架。阐述 了该容错 纠错策略框架的基 本思想和实现步骤 ，用线性方程组解的情况和矩阵条件数解释 了该奇异位形 “故障”发生和被 克服的实 质，以此为基础定义了描述奇异被 消除程度的奇异容错度指标，基于该指标提 出了容错 结构优化算法， 用来确定使并联机构具有最佳奇异容错能力的冗余驱动的结构参数 。分析得到 了2RPS2TPS型并 联机构的一个典型的第二类奇异位形，比较 了三种奇异容错策略克服这一奇异位形效果的优劣 ，对这三 种容错纠错策略进行 了仿真研究，结果表 明，提 出的以奇异容错度为依据的容错纠错策略能有效克服奇 异位形 的不 良影 响 。 关键词 ：并联机构 ；奇异位形 ；容错 ；纠错 ；冗余驱动 中图分类号 ：TH11；TG502．13 文章编号 ：1O04— 132X(2011)1O一1143 06 StudyonFaultToleranceandFaultRectificationStrategyand ApproachforSingularitiesofa4一DoFSpatialParallelM echanism ChenSi FanShouwen UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina。Chengdu，611731 Abstract：Basedon singularityclassificationapproachofGosselin，singularitiesoftype Ⅱ were treatedasa kind ofmechanicalsystem faultS，a fault— tolerance and fault— rectification strategy frameworkforeliminatingsingularitieswaspresentedbasedonactuationredundancyherein．Basici- deaandimplementationprocessofthisframeworkwereexpatiated，theessenceofsingularityoccur— ring andsingularitybeingremovedwereinterpretedbysolutionsoflinearequationsandmatrixcondi— tionnumber．Degreeofsingularityfault— tolerancewasdefinedasan index fordescribing theper— formanceofsingularitiesbeingelim inated．Basedon thisindex，anoptim ization algorithm waspro— posedtodeterm ineoptima1structura1parametersfortheredundantactuation，which enabledparallel manipulatorstopossessmaximum singularity fault— toleranceability．A typicalsingularity locifor 2RPS 2TPSparalleImechanism wasobtained．threefault— toleranceandfault—rectificationstrate— gieswerepresented and comparedin details．Simulationresearchesforabovethreefaut。——tOlerance andfault— rectification strategieswereco