《一种三自由度串并联结构旋转台的动力学分析》.pdfVIP

中国机械工程第 23卷第 1期 2012年 1月上半月 一 种一=H白由度串并联结构旋转台的动力学分析 高 征 肖金壮 王洪瑞 金振林 。 1．河北大学，保定，071002 2．燕山大学，秦皇岛，066004 摘要：对三 自由度旋转台进行 了动力学分析。该旋转台只有 3个方向的转动 自由度 ，由二 自由度 球面并联机构和 串联在其上的旋转 电机构成。根据旋转台的几何和运动特性建立 了系统的输入输 出速 度方程 ，得 出了速度 Jacobian矩阵和动能方程 。利 用拉格朗日法和虚功原理，建立了系统的动力学模 型，解决了特定外载荷和速度、加速度条件下如何求解驱动力矩的问题 。给 出了动力学的仿真运算实 例，讨论 了在匀速和匀加速情况下，二 自由度球面并联机构驱动力矩的变化。最后根据动力学方程， 得 出了串联在二 自由度球面并联机构上的第三个 自由度的力矩与输出转角的运动学方程 。 关键词：串并联机构；旋转台；动力学；拉格朗日法 ；虚功原理 中图分类号：TP242 DOI：10．3969／j．issn．1004～132X．2012．01．004 DynamicsAnalysisona3一 DOFRotationalPlatform withSerial— ParallelStructure GaoZheng XiaoJinzhuang WangHongrui JinZhenlin 1．HebeiUniversity，Baoding，Hebei，071002 2．YanshanUniversity，Qinhuangdao，Hebei，066004 Abstract：Dynamicsofa3一DOF (degreeoffreedom)rotationalplatform wasanalyzed．Thisro— tationalplatform ．whichconsistsofa2一DOF sphericalparallelmechanism andarotationaldegree connectinginseriesto theplatform ofthe2～DOFmechanism ，hasonly3rotation freedoms．Sys— tem ’Sinput--and--outputvelocityfunctionswereestablishedaccording torotationalplatform ’Sge— ometryandmotioncharacteristics，andthenthevelocityJacobianmetricsandenergyfunctionswere obtained．System’SdynamicsmodelwasestablishedbyLagrangemethodandvirtualworkprinciple， andthenthedrivetorquewassolvedwhen giventheexternalload，velocitiesandaccelerations．The examplesofdynamicssimulationweregiven．The drive torques’changing curvesofthe2一 DOF sphericalmechanism wasdiscussedunderthesituationofuniform speedandacceleration．Finally，ac— cordingtothedynamicsfunctions，athirddegree’Skinematicsequationwasobtainedrespectingtoits torqueandoutputangle． Keywords：serial～parallelmechanism ；rotationplatform ；dynamics；Lagrangemethod；virtual workprinciple 0 引言 建立 了Stewart平台的动力学方程 ；白志富等 稳定平台系统是多学科有机结合的产物，其 利用 Lagrange法讨论了一种 3一HSS并联机构 中精密机械动力学建模设计和仿真就