《一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析》.pdfVIP

第 25卷第 1期 南通职业大学学报 VOI．25N0．1 2011年 3月 JOURNAL 0FNANT0NG V0CA．I1oNAL C0LLEGE Mar~20l1 doi：lO．3969~．issn．1008—5327．2011．01．023 一 种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析 朱彩红 (苏州市职业大学 电子工程系，江苏 苏州 215104) 摘 要：针对一种平面冗余 2一DOF并联机器人，分析了其运动学正解和反解，并在运动学反解的基 础上讨论 了该机构工作空间的约束条件 ：提 出了运用Matcom将 Matlab和 VC++结合起来进行混合 编程的方法，探讨 了并联机构工作空间的形状 ，并得到基于VC++开发的该并联机器人控制系统 ；仿 真结果表明，该机构具有较好的工作空间，可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减 振平台等领域。 关键词：并联机器人 ；2一DOF并联机构；工作空间分析；Matlab仿真；混合编程 中图分类号 ：TP242 文献标志码 ：A 文章编号 ：1008—5327(2011)01—0088—05 AnalysisoftheKinematicsandW orkspace ofaNew RedundancyParallelRobot ZHUCai-hong (DepartmentofElectronicEngineering，SuzhouVocationalUniversity，Suzhou215104，China) Abstract：A redundancy2——D0Fparallelrobotwasinvestigatedandtheclosed——formedsolutionsweredeve1．． opedforboth inverseand directkinematics．Based on the inversesolutions。constraintcondition ofthe workspacewasdiscussed．Multi-languageprogrammingofMatlabwithVC++wasusedtoplottheworkspace． ItiSshownfrom thesimulationthattherobothasasatisfiedworkspaceandcanbewidelyappliedinthefield ofindustrialrobots，virtualaxismachinetools，anddampingplatforms． Keywords：parallelrobot；2-DOF parallelmechanism；workspaceanalysis；Matlabsimulation；Multi—-lan·· ug ageprogramming O 引 言 误差小 、精度高、自重负荷 比小且动力性能好、控 制容易等一系列优点 【l1。因此 ，总的说来 ，串、并联 机器人是一种能代替人从事多类工作的高度 机器人在结构上和性能特点上呈对偶关系，在应 灵活的 自动化机械 ，它的诞生是人类 20世纪最具 用上为互补而非替代关系。并联机器人的出现 ，扩 代表性的高新技术之一。迄今为止，为人们所广泛 大 了机器人 的应用范 围。 研究并 占据整个机器人研究领域的绝大多数是 串 早期 ，人们对并联机器人的研究多集中在6 联式机器人 ，其特点是只有一个独立 的运动链 自由度并联机器人方面，且多针对于Stewart平台 (kinematic