《一种减重步行训练机器人的研制》.pdfVIP

中鳓瘟熏匡学磐志 2011年，g26g~：，第9期 · 康复工程 · 一 种减重步行训练机器人的研制 陈 鸦 刘启栋 王人成 贾晓红 胡 伟 摘要 目的：研制可用于患者进行减重步行康复训练的机器人。 方法：采用外骨骼机械腿和竖直随动支撑作为主要的机械结构，并设计了相应的控制系统。 结果：研制出了一台减重步行训练机器人样机，该机能提供主动、被动等多种训练模式，并能根据患者的体型进行相 应的调整。 结论：测试实验初步说明了该机器人能满足临床训练的要求 ，为进一步的实验研究奠定了基础。 关键词 减重步行训练 ；机器人；机械结构；控制系统 中图分类号：R496，TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—1242(2011)一09—0847—05 Developmentofabody weight—supportgaittrainingrobot／CHEN Kun，LIU Qidong，WANG Rencheng， eta1．／／ChineseJournalofRehabilitationMedicine，2011，26(9)：847— 851 Abstract objective：Todevelopakindofrobotforpatients’bodyweight—supportgaittraining． M ethod：Two mechanicalexoskeleton legs and a verticalslave support，aswellasa controlsystem were included in thisrobot． Result：A robotprototypewasdeveloped，whichwasadjustable，couldprovidedifferenttrainingmodesofactive andpassivemovementsandcouldbeadjustedaccordingtothepatients’bodilyform． Conclusion：Preliminary tests show thatthis robot can meetthe requirements ofclinicaltraining and provide the baseofrfurtherstudy． AuthorS‘address Division ofIntelligentand BiomechanicalSystem，State Key Laboratory ofTribology，Tsinghua University，Beijing，100084 Key word bodyweight—supportgaittraining；robot；mechanicalstructure；controlsystem 减重步行训练是20世纪80年代后期融合运动 减重步行训练一般以治疗师和患者 “一对一”甚 疗法和神经促进技术而出现的康复训练方法。它利 至 “多对一”的方式进行，因而治疗师的工作量过大， 用悬吊装置来减轻体重对患肢的负荷，使支撑能力 难以保证训练时间和强度，由此出现了减重步行训 不足的患者也能进行步行训练；医用跑台带动患者 练机器人 ，如瑞士的LOKOMAT”，美国HeahhSouth 下意识地迈步，可以激活运动皮质和脊髓节律性运 公司推出的AutoAmbulator~等。本文研制出一台具 动中枢 ，促进行走功能的恢复。减重步行训练作为 有竖直随动支撑的用于患者减重步行训练机器人。 临床常用的治疗手段，被广泛应用于脑外伤、脑瘫、 帕金森病等上下神经元性病变以及下肢骨折、关节 1 机器人机械结构 成形术后、假肢安