《一种典型DDS锻造操作机运动学分析》.pdfVIP

第48卷第3期 机 械 工 程 学 报 Vo1．48 NO．3 20I2年 2月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Feb． 2012 DoI：lO．3901／JM E．2012．03．050 一 种典型DDS锻造操作机运动学分析术 许允斗 姚建涛 赵永生 (燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004) 摘要：锻造操作机的运动学分析是实现操作机运动控制的基础，鉴于大部分学者仅对典型 DANGODIENENTHAL(DDS1 锻造操作机的主运动机构进行运动学分析，对一种典型 DDS锻造操作机的整体机构进行运动学分析。该整体机构是由一个 平行四杆机构和一个并联机构组成的串并联形式的混联机构。采用修正的Griibler-Kutzbach公式计算其中并联机构的自由度， 计算结果表明并联机构的自由度数多于其主动输入数，所以该并联机构的运动无法直接确定。究其原因是机构中4s闭环的 侧摆运动规律不唯一，因此对4s闭环的侧摆运动进行优化分析，利用旋转相似变换得到4S闭环侧摆后其输出件的姿态可用 yzy欧拉角描述，从而确定该并联机构的运动。采用yzyy欧拉角描述钳杆的姿态，使得前三个姿态角恰好为4S闭环发生侧摆 后其输出件的姿态角，从而很容易地建立该操作机整体机构主动输入与钳杆位姿之间的位置关系。在此基础上对该操作机整 体机构进行速度分析，并用ADAMS软件对位置分析和速度分析进行仿真验证。 关键词：并联机构 自由度 位置分析 欧拉角 锻造操作机 中图分类号：TH112 TP24 、 KinematicAnalysisofaTypicalDDSForgingM anipulator XUYundou YAOJiantao ZHAOYongsheng (CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity,Qinhuangdao066004) Abstract：Kinematicanalysisofforgingmanipulatoristhebasisformotioncontroloftheforgingmna ipulator．Asmostscolarsonly analyzedkinematicsofthemain—motionmechanismofhtetypicalDANGODIENENTHAL(DDS)forgingmnaipulators．kinematic analysisofthewholemechanism ofatypicalDDSforgingmnaipulatoriscarriedout．Thewholemechnaism isahybridserial-parallel mechanism，composedofaparallelfour-bramechanism andaparallelmechanism．Thedegreeoffreedom ofthepraallelmechanism iscalculatedbyusingthemodifiedGriibler-Kutzbachcriterion，theresultshowsthattheparallelmechanism’Sdergeeofrfeedom is greaterthanthenumberoftheactiveinputs，SOthemotionofthepraallelmechanism Cna notbedetermineddirectly．Thereasonis thattheyawingmotionlaw ofhte4Sclosed—loopwithinhtemechnaism isnotunique，SOoptimizationna alysisofthe4Sclosed·loop isperformed．Usingrotationsimilariyttrnasfomr ation，theorientationofhteoutputlinkof4Sclosed-loopaftertheyawingmotionCna bedescribedb