《一种改进的基于模拟退火的工件标定方法研究》.pdfVIP

信息技术5信息他 一 种改进 的基于模拟退火的工件标定方法研究 AnhnprovedCalibrationMethodBasedonSimulatedAnnealingAlgorithm 李立群 ‘孟正大 LILiqMn MffNGzHg g 摘 要 工件标定作为机 器人离线编程的核心技术被广泛的研究，传统的三点标定法对特征点的选取 要求很高，而实际中很难满足要求，导致其精度并不是很高。本叉提 出一种基于模拟退火算 法 (SA)的改进标定方法，该方法以三点标定为基础 ，把三点标定的结果作为模拟退火算 法的柳始值，并最终得到 目标函数最小，实现更高精度的工件标定。将该标定方法嵌入到 MOTOMAN —UP20水切割机器人 离线编程 系统中，以此验证标定方法的可行性与正确性，并 完成机器人水切割作业 。 蓑键 词 控制理论与控制工程 工件标定 模拟退火 机器人 Abstract Asthecoretechnologyofoff-lineprogrammingworkDiececalibrationhasbeenwidelystudied The traditionalthreepointcalibrationmethodrequiresatOOhighaccuracyoffeaturepointstobesNisfiedwhichresults 1n lOW calibrationaccuracy In thisPaDerallimprovedsimulatedannealingalgorihtm fSA、calibrationmethodbased on threepointcalibration1Spresentedwhichtakestheresultofthreepointcalibrationasthe1nitialvalueofsimulated annealingalgorihtm tominimizetheob1ectivefunctionUsinghtismehtod，werealizehigheraccuracycalibrationofhte w orkpieceEmbeddedhtiscalibrationmehtod 1nut hteo-ff lineprogrammingsystem forMOTOMAN ．UP20Water．Jet CuttingRobot，verifiedhtefeasibilityandvalidityofhtecalibrationm ehtodandcompletedhtecuringtasks KeywordsCon~olthem3~andcontrolengineering W orkDiececalibration Simulatedannealingalgorihtm doi：103969j／issn1672-952820130633 机器人离线编程应用 中，工件标定是最为关键 割机器人做验证试验证 明了该方法的合理陆与可行陆。 的一部分，其精度直接影响到工件加工效果，因此对 改进 的基于模拟退火算法的工件标定方法 工件标定的研究有着重要的研究意义 。传统的工件标 定方法有很多，最为常用的是哈工大的宋月娥等人提 机器人工件标定主要是确定实际环境 中的工件位 出的三点标定法 ，然而其先天陆的缺点在于：对 姿并在机器人离线仿真平台中调整仿真工件位姿。为 所选取的示教点要求很高，理想情况要求示教点严格 更好地讨论工件标定问题，按照以下规则定义坐标系。 一 一 对应，但 由于人工示教误差的不可避免以及工件 如图l所示，机器人基坐标系为 0 ，工件坐标 加工误差的存在，导致真实示教点和仿真点无法严格 系为u ，在工件上建立一个临时坐标系uT唧 。 对应，从而导致工件标定误差的存在。为此，有必要 工