《一种新型两自由度柔性并联机械手的主动振动控制及其仿真》.pdfVIP

一 种新型两 自由度柔性并联机械手的主动振动控制及其仿真—— 胡俊峰 张宪民 一 种新型两 自由度柔性并联机械手的 主动振动控制及其仿真 胡俊峰 张宪民 华南理工大学 ，广州 ，5l0641 摘要：针对一种新型两 自由度柔性并联机械手，在含有压 电元件的有限元模型基础上 ，基于模态理 论和滑模变结构理论，研究其振动主动控制问题 。采用有限元法和模态理论建立系统的动力学模型。 根据系统的性能要求 ，采用最优化方法确定滑移面 ，基于 Lyapunov直接法设计滑模控制器。控制器能 对系统的前几阶模态实施控制，实现机械手的振动主动控制 。仿真结果表明，该控制器可有效地抑制柔 性构件产生的弹性振动 ，减小并联机械手动平台的位置误差，从而验证 了该控制器的可行性和有效性 。 关键词 ：柔性并联机械手；振动主动控制；滑模变结构控制 ；有限元法；模态理论 中图分类号 ：TH112 文章编号 ：1O04—132X(2010)17—2017—04 ActiveVibrationControland ItsSimulation ofaNovel2—‘—DoF FlexibleParallelM anipulator HuJunfeng ZhangXianmin SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou，510641 Abstract：M odetheoryandvariablestructurecontro1wereappliedtodesignactivevibrationcon— trollerforanove12一 DoF flexibleparallelmanipulatorwith piezoelectricactuatorsandsensors．The dynamicsequationsofthesystem werederivedbyusingfiniteelementmethodandmodetheory．The slidingsurfacewasdeterminedbyusingoptim izationmethodaccordingtotheperformancedemandsof thesystem ，andtheslidingcontrollerwasdesignedbyapplyingLyapunovdirectmethod．Thecontrol— lercansuppressthefirstmodestofulfiltheactivevibrationcontrolofthemanipulator．Thesimulation resultsshow thecontrollercaneffectivelyattenuateelasticvibration causedby flexibleparts，andre— ducethedisplacementerrorsofmobileplatform oftheparallelmanipulator，anditisfeasibleand ef— fective． Keywords：flexibleparallelmanipulator；activevibrationcontro1；variablestructurecontrol；fi— niteelementmethod；modetheory 0 引言 [5—6]在含有压 电元件 的弹性机构振动有限元模 并联机器人具有高速度 、高精度、高承载能力 型基础上，基于复模态理论 ，采用鲁棒 H。。控制器 等特点 ，在许多领域得到 了应用。现代机械 向高 控制系统的弹性振动。 速 、精密、轻型等方向发展 ，考虑构件 的变形是必 针对柔性机构的振动主动控制 ，在控制器设 要的。柔性并联机器人为分布参数的非线性 、时 计时往往采用模态截断进行模型降阶，这样会因 变 、MIMO 系统 ，这给控制器 的设计带来 了极大 忽略高频动力学问题而产生观测和控制 “溢出”问