《一种新型铰接空间连杆有限元单元及其在空间闭环机构中的应用》.pdfVIP

第47卷第 9期 机 械 工 程 学 报 Vo1．47 NO．9 2011年 5月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING May 2011 DoI：1O．3901，JME．2011．09．029 一 种新型铰接空间连杆有限元单元及其 在空间闭环机构中的应用木 杨 毅 丁希仑 吕胜男 (北京航空航天大学机器人所 北京 100191) 摘要：有限元法已广泛应用于结构的应变，应力及动力学分析，而利用有限元进行刚体机构的运动分析的研究较少。基于最 小势能原理，推导出一种新型两端铰接间有限元连杆单元的梯度矢量、刚度矩阵和 Hessian矩阵。并对关节轴线平行和共面 这两种特殊几何关系下的单元模型进行研究，给出计算公式和方法。在大型可展机构中，大量存在着结构相同的重复机构和 闭环运动链。而基于有限元的运动学方法可以在不进行运动链分解的前提下，实现空间闭环机构的运动学分析。利用该方法 对三种典型的空间闭环机构进行运动学仿真。其计算结果表明，应用该单元对空间闭环机构进行运动学分析，建模简单，计 算正确，在大型可展机构中有很好的应用前景。 关键词：有限元 最小势能原理 铰接 空间闭环机构 运动学 中图分类号：TH112 ANew FiniteElementtoRepresentHingeJointsinSpatialLinkageandIts ApplicationinSpatialClosed-loopM echanisms YANGYi DINGXilun LOShengnan (RoboticsInstitute，BcihangUniversity,Beijing100191) Abstract：Thefiniteelementmethod(FEM)iswidelyusedinstructuralstrain，stressanddynamicnaalysis．Butfewdevelopments aremadeinthefieldofrigidbodykinematicnaalysis．Thegradientvector,stiffnessmatrixnadHessinamatrixarederivedbasedon hteprincipleofminimumpotentialenergyforhtenewfniiteelement，whichrepresentshtehingejointsconstraintsinspatiallinkage． Thetwospecialgeometriesofthetwojointsaxes，namely,praallelismandcoplane，raenivestigated．Andtheformulasandmethodrae also given．In thelargedeployablemechna ism，hterearemna y duplicatemechanismswiht identicalstructurenad closed-loop kinematicchains．Th ismehtodbasedonFEM Gna beusedtoanalyzehtekinematicsofthespatialclosed-loopsmechanismswihtout decomposnightekinematicchains．Th ekniematicsofhtehtreetypicalspatialclosed-loopmechanismsaresimulatedbyusinghtis method．An dtheresultshowshtatitssimplena daccuratetocalculatet1lekinematicsofhtespatialclosed-loopmechanismswihthtis element，SOithasna excellentprospectforapplicationinlargedeployablemechanisms． Keywords：Finiteelemem Principleofmi