《一种新的自组装模块化群体机器人——对接机构设计与自组装控制》.pdfVIP

Vo1．32．No．5 第201302年第9月期 机。。器人 ROBOT Sep．，2010 DoI：10．3724／SEJ．1218．2010．00614 一 种新的自组装模块化群体机器人—— 对接机构设计与自组装控制 魏洪兴，刘 淼，李德忠，王田苗 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘 要：基于新型自组装模块化群体机器人Sambot，研究并实现了多个机器人之间的自主对接与 自组装控制． 首先，提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构，它可以使多个 Sambot在一定对接偏差范围内，从 前、后、左、右4个方向同时进行对接；其次，采用基于行为的控制方法，仅依赖机器人 自身红外传感器的局部感知 和通信能力，实现 了对接机器人寻找 目标、导航和 自主对接等 自组装行为；最后，成功完成了两个Sambot的自主对 接与 自组装控制实验．实验结果表明，本文提出的白组装控制方法可以直接扩展到多个 Sambot的情形，来构建任 意构型的集合体机器人． 关键词：自组装；自主对接；基于行为的控制；自主移动机器人；对接机构 中图分类号：TP42 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2010)一05—0614—08 A NovelSelf-assemblyModularSwarm Robot：DockingMechanism DesignandSelf-assemblyControl W EIHongxing，LIU Miao，LIDezhong，WANG Tianmiao (SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：BasedontheSambot(self-assemblymodularswarm robot)，theautonomousdockingandself-assemblyamong multiplerobotsarestudiedandrealized．Firstofall，anoveldockingmechanism composedofapairofactivedocking hooksandfourdockinggroovesisproposed，whichcandockaSambotwihtohterSma botsfrom fourdirections(front，back， leftnadright)withinacertainrangeofmisalignment．Second，thebehaviorbasedcontrolmehtodisadopted，nadhteself- assemblybehaviorsofthedockingSma botareaccomplishedbymeansoflimitedperceptionna dlocal communicationof itsowninfrraedsensors，includingtheSearch_goal，Navigation，AutonomousDockingbehaviors．Finally,hteexperiments ofautonomousdockingandself-assemblyareconductedwithtwoSambots．Theexperimentalresultsshow htattheself- assemblycontrolalgorithmscanbeapplieddirectlytohtecaseofmultipleSambotstoofrm anensemblerobotwithrabitra