《一种新型轮腿配合式管道机器人结构设计与运动仿真》.pdfVIP

务l lI5 化 一 种新型轮腿配合式管道机器人结构设计与运动仿真 Structuraldesignand motionsim ulationofa new kindofin-piperobot used legsCooperatew ithWheels 高 宏，姜 可，黄 民，李天剑，韩春茂 GA0Hong，JIANGKe，I．tUANGMin，LITian-jian，HANChun．mao (北京信息科技大学机电工程学院，北京 100192) 摘 要 ：文章提出一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的 相互配合，兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。文章首先对整 体方案进行了设计 ，然后对腿式驱动系统进行了步态协调与行进分析，设计了凸轮机构及重 心偏移系统，最后建立了机器人的三维模型，并进行了运动仿真分析，设计有一定创新性。 关键词：轮腿机器人 ；凸轮机构；重心偏移 ；运动仿真 中图分类号：TP24 文献标识码I：A 文章编号：1009-0134(2011)7(上)-0009-05 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2011．7(．E)．03 0 引言 生托底现象而不能行进时，机器人将选择腿式驱动 管道机器人是一种可 以在管道 内行走和作业 行进，跨越障碍，实现两种驱动方式的优势互补。 的机械 ，通过携带一种或多种传感器及操作装 1 总体设计与分析 置 ，可以在操作人员的远距离操控下进行一系列 本设计提出的轮式移动系统和腿式移动系统从 的管道检测和维修作业。因此，管道检修机器人 结构关系上相互独立，从功能关系上相互配合。 是一种能够避免开掘式检修的较为理想的管道 自 轮式移动系统用 以实现机器人在管道内部的 动化检修设备…。一个完整的管道机器人系统 ， 快速作业，可 以根据检修需要 ，实现机器人的前 应由移动载体即行走机构、管道 内部环境识别检 进、停止、后退，拐弯等操作，由于管道一般为 测系统、信号传递和动力传输系统及控制系统组 圆形管道 ，所以还要求机器人的姿态能够调整， 成 。根据管道机器人移动载体驱动原理及驱动方 以防止侧翻 。为此设计的轮式驱动系统如图1所 式的不同，可将管道机器人分为介质压差驱动、 示，采用后轮驱动前轮随动的方式，由两个电机 轮式驱动、爬行式驱动 、腹壁式驱动 、行悲式驱 分别通过减速器 、锥齿轮换 向后独立控制两个后 动、蠕动式驱动和螺旋式驱动等七类 。为 ．『保证 轮的转速，当机器人发生跑偏时，通过控制系统 机器人能够长距离巡线，要求管道机器人具备如 调整两后轮驱动 电机的转速差 以完成纠偏，使机 下性能：1)环境适应性好；2)驱动效率高；3) 结构紧凑，功率体积 比大；4)移动速度快：5) 系统运行可靠性高。 本文在总结多种驱动方式各 自优缺点的基础 上，提出一种新的轮腿配合式管道机器人的设计 思想 ，在具体分析 的基础上 ，建立 了机器人的三 维模型并进行 了运动仿真分析 。该设计结合了轮 式和腿式步行机器人的优点，可 以根据不同的外 部环境，适时地变换机器人行进 的驱动方式。当 管道内部工况较好时，选用有足够驱动能力的轮 式驱动方式使机器人快速行进完成相关作业 ；当 机器人遇到凸起等障碍物，轮式驱动由于可能发 图1轮式驱动系统 收稿日期：2011—02—20 基金项目：北京市属高等学校人才强教计划项目资助 (PHR201008427) 作者简介：高宏