《一种新型6自由度运动平台的控制研究》.pdfVIP

第50卷第3期 机 械 工 程 学 报 VO1．50 NO．3 2014 年 2 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Feb． 20l4 DoI：10．3901／JM E．2014．O3．056 一 种新型6自由度运动平台的控制研究冰 施昕昕 常思勤2 (1．南京工程学院自动化学院 南京 211167； 2．南京理工大学机械工程学院 南京 210094) 摘要：针对一种新型6自由度运动平台的控制问题，提出基于改进型 自抗扰控制器的高性能轨迹跟踪控制算法。采用基于运 动学的控制方法对 6 自由度运动平 台进行控制研究 ，利用参考加速度前馈量对常规 自抗扰控制器进行改进 ，在 Matlab／Simulink中进行仿真研究，分析经典比例积分微分控制器、常规 自抗扰控制器和改进型 自抗扰控制器对正弦轨迹的跟 踪性能及其对系统参数变化和外部扰动的抑制能力，并构建基于dSPACE的运动控制试验系统。对比仿真和试验结果表明， 改进型 自抗扰控制器能有效提高轨迹跟踪精度，使新型6自由度运动平台较好地实现给定的目标运动。 关键词：改进型 自抗扰控制器；6自由度运动平台；轨迹跟踪；运动学 中图分类号：TP273；TH112 ResearchonControlofaNovel6．DOFM otionPlatfoIrm SHIXinxin CHANG Siqin (1．SchoolofAutomation，NanjingInstituteofTechnology,Nanjing211167； 2．SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology,Nanjing210094) Abstract：Tosolvethecontrolproblemofanovel6-DOFmotionplatform，ahighperfomrancetrajectorytrackingcontrolstrategy basedonmodifiedactivedisturbancerejectioncontrollerisproposed．Kinematics．basedconrtolmethodiSadoptedtoanalyzethe 6一D0Fmotionplatoftin．nadareferenceaccelerationfeedforwardisaddedtomodifytheconventionalactivedisturbancerejection controller．SimulationresearchesraeimplementedinMatlab／Simulink．Trackingerrorsforsinusoidaltrajectory withparameter vraiationsandexternaldisturbancesofclassicalproportionalintegralderivativeconrtoller,conventionalactivedisturbancerejection conrtollerandmodifiedactivedisturbancerejectioncontrollerareanalyzed，andmotioncontrolexperimentsystem iSconstructed basedondSPACE．Compraativesimulationsnadexperimentalresultsdemonstratetheeffectivenessoftheproposedmodifiedactive disutrbancerejectionconrtoller,andthenovel6-DOFmotionplatfomr callrealizethedesiredmotionwel1． Keywords：modifiedactivedisturbancerejectionconrtoller；6-DOFmotionplatform；rtajectorytra