《一种新型三自由度并联机构逆运动学及其工作空间分析》.pdfVIP

第29卷 第5期 天 津 理 工 大 学 学 报 V0I．29No．5 2013年 10月 JOURNALOFTIANJIN UNIVERSITYoFTECHNOLoGY 0ct．2013 文章编号：1673—095X(2013)05．0016-05 一 种新型三 自由度并联机构逆运动学及其工作空间分析 范建会，赵新华，李 彬 (天津理工大学 机械工程学院，天津 300384) 摘 要：以一种新型三 自由度并联机构2-RPUSPR为研究对象，对其逆运动学及工作空间进行分析．首先，利用矢 量法对其逆运动学进行分析，推导出机构位置反解的显式数学表达式；随后 ，利用极限边界搜索法，根据并联机构位 置反解及其它约束条件 ，获得其工作空间，最后通过数值仿真对逆运动学数学模型以及机构工作空间搜索方法进行 了验证 ． 关键词：并联机构；逆运动学 ；工作空间 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A doi：10．3969／j．issn．1673-095X．2013．05．004 Inversedisplacementkinematicsandworkspaceanalysis ofanovel3-DOF parallelmanipulator FAN Jian—hui，ZHAO Xin—hua，LIBin (SchoolofMechanicalEngineering，TianjinUniversityofTechnology，Tianjin300384，China) Abstract：Theinversedisplacementkinematicsandworkspaceofanovel2-RPUSPR parallelmanipulatorarestudiedin thispaper．Firstly，theinversedisplacementkinematicsisanalyzedbyvectormethod，andtheexplicitformationisderived fortheinversepositionanalysisofthemechanism．Then，accordingtotheinversekinematicsandotherconstraints，thework— spaceofparallelmanipulatorisanalyzedbylimitedboundarysearchingmethod．Finally，theanalyticresultsofinversekine— maticsandtheworkspaeeofmechanism areverifiedbynumericalsimulationexamples． Keywords：parallelmanipulator；inversekinematics；workspace 近几年来，少 自由度并联机器人，尤其是三 自 究中的难点问题．工作空问是并联机器人的工作区 由度并联机器人 已成为本领域的研究热点，许多研 域的集合，是衡量机器人性能的重要指标 ，如何 究成果已经用于制造和科研 中 4J，如 已经应用于生 快速获得机构的有效工作空问，是机构应用研究中 产实际的DELTA机器人，Hunt 提出的3一RPS并联 所必须解决的另一个基本 问题．本文 以一种新型的 机构，Tsai和 Joshi 的3一UPU并联机构等．由于该 三 自由度并联机器人为研究对象，它相对于其他三 类机器人相对六 自由度机器人具有结构简单、造价 自由度的并联机构有较少的运动副，机构结构简单 低、工作空间大等优势，在工业生产、医疗卫生、军 关节少；运动平台可实现运动解耦输 出．首先，利用