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專題報告：爬繩機構 指導老師： 陳昭亮　老師 　莊勝雄　老師 組員： 　林宜蒨　徐舶強　歐任凱報告大綱 最新專題設計 進行的方法與步驟 初步設計圖 問題 1.夾具分開問題 2.馬達轉速以及馬力問題 (1)步進馬達與伺服馬達比較 相關產品 最新專題設計 設計： 做一個外殼固定機構 利用鏈鋸機構傳送動力 將夾具焊在鏈條上 利用軌道製作夾具 評估： 較有效率的傳送動力 可直接透過馬達轉速控制升降速度 升降是屬於連續式，所以較容易定位 進行的方法與步驟 讓夾具順利進入軌道，在軌道較窄的地方夾具會夾住繩子而卡住，此時鏈鋸持續轉動，整個軌道也會跟著上升，原先的夾具脫離繩子，新的夾具又進入軌道夾住繩子。 當夾具夾住繩子時，鏈條帶動機構上升下降。 如此反覆做升降運動。 目前預訂規格是，以鏈鋸為中心，向外各伸長一個夾具的長度(約10CM) 初步設計圖 機構前視圖 滑軌圖 夾具圖 夾具分開問題 解決的方法 找尋一個適當的彈簧(壓縮彈簧)固定在夾具兩端上，如此一來就算在無軌道時也不至於使夾具兩端過份分開而無法導軌。 馬達轉速以及馬力問題 馬達需求： 1.市面上的馬達大多數的轉速都很高 2.爲了配合整個機構的需求需要一個轉速較低的馬達 3.馬達須提供足夠的力量帶動整個機構 解決方案： 1.伺服馬達加上變速器 (減速器) 2.利用步進馬達 3.其他的馬達?! 步進系統與伺服系統主要的特點 步進馬達： 1.低價位 2.無時間誤差 3.瞬間轉動時無2倍扭矩 , 但為該馬達最大額定扭力 4.接線簡單 5.開迴路控制 , 會有失步問題 6.低速轉動時會有噪音及震動 , 且會有共振區的問題 7.靜止時為完全靜止狀態 8.馬達轉速越高 , 扭矩會越小 9.低速時的扭矩比同等級的伺服馬達為大 伺服馬達： 1.價位較高 2.在運轉時 , 理想路徑與實際路徑會有差別 3.瞬間轉動時有 2倍以上的扭矩, 可克服機械起動時的摩擦力 4.接線較為複雜 5.閉迴路控制 , 有編碼器回授 , 較不會有失步問題 6.轉動時不會有噪音及震動 7.靜止時 , 會有 +/- 幾個 count 的誤差 8.在額定轉速內 , 扭矩皆為額定扭矩 9.低速與高速時的扭矩相同 10.須配合變速器使用，若轉比太大會造成變速箱體積很大 市面商品 超低速同步馬達： 超低速同步馬達是一可作瞬間反轉並以一定速度連續運轉之低速同步馬達。其與步進馬達的結構相同，卻可利用交流電源直接驅動，因此亦稱為AC步進馬達。 特點 低速?同步運轉與電源頻率同步且正確的運轉。即使負載變動，運轉速度也不會改變。 連續額定電容器驅動 本產品需搭配電容器使用，即可簡單驅動的馬達。不管是正轉、反轉動作皆可連續額定驅動。 優異的起動?停止?反轉之特性只要在馬達容許慣性負載之內，則可在電源頻率1.5週期（60Hz時約為0.025秒）以內進行起動?停止?正反轉。 適合用在反覆起動?停止的輸送帶等用途 適合用在連續正反轉的輸送帶等用途 * * *