基于功率谱估计的双液压马达同步系统实验研究.pdfVIP

2015年第9期 液压与气动 77 doi：10．11832／j．issn．1000-4858．2015．09．019 基于功率谱估计的双液压马达 同步系统实验研究 郭治富 。张子飞 ，王 虹。· (1．中国煤炭科工集团 太原研究院有限公司，山西 太原 030006； 2．神华神东煤炭集团有限责任公司，陕西 榆林 719315；3．中国矿业大学 ，北京 100083； 4．中国煤炭科工集团有限公司，北京 100013) 摘 要：针对双液压马达同步驱动系统中由于两液压马达的制造误差、安装误差以及元件和密封圈磨损 老化等因素引起的不同步问题，提出一种以功率谱估计为基础的同步控制器定量反馈设计方法。该方法首 先对两马达工作范围内各工作点频率特性进行非参数辨识，形成定量反馈设计所需系统模板；然后再使用定 量反馈设计单输入单输出方法和多输入多输出稳定性条件设计双液压马达同步控制器。同步实验结果表明 用该方法设计 出的控制器可以保证在整个工作范围内满足同步性能指标和鲁棒性要求。 关键词：功率谱估计；双液压马达驱动系统；定量反馈设计 中图分类号：TH137；TP273 ．3 文献标志码：B 文章编号：1000-4858(2015)09-0077-06 ExperimentalInvestigationonDualHydraulicMotorsDrivenSystem BasedonPowerSpectrum Estimate GUO Zhi．fu ，ZHANGZi—fei，WANGHong。 ． (1．TaiyuanInstituteCo．，Ltd．，ChinaCoalTechnologyandEngineeringGroup，Taiyuan，Shanxi030006； 2．ShenhuaShendongCoalGroupCorporationLimited，Yulin，Shaanxi 719315； 3．ChinaUniversityofMiningandTechnoloyg，Beijing 100083； 4．ChinaCoalTechnology＆EngineeringGroup，Beijing 100013) Abstract：A quantitativefeedbackdesignmethodofsynchronizationcontrollerbasedonthepowerspectrum estimate isproposedtoreducethesynchronizationerrorofdualhydraulicmotordrivensystem duetothemanufacturingerror， assemblingelror，abrasionandagingofpartsnadseals．Firstly，thesy~em templatesrequiredbyaquantitativefeed— backdesing areacquiredthroughnon-·praametricidentificationofoperationpointsoverwholeworkspaceofdualhy-- draulicmotors．Then，theSISOcontrollerdesing processnadMIMO stabilityconditionsofquantitativefeedbackde- signareutilizedtosynthesizethesynchronizationcontroller．Synchronizationexperimentresultsindicatethatdesinged controllerscouldsatisfythesynchronizationeiTorandrobustp